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MATLAB基本杆组-运动学仿真

第5章 运动学仿真

——Simulink的使用

从基本杆组理论为基础建立模型

§5-1 曲柄的MATLAB运动学仿真模块

1．曲柄的运动学矩阵表达式

在复数坐标系中，曲柄AB复向量的模 r 为常数、幅角 θ

j j

为变量，通过转动副A与机架联接，转动副A的复向量的模 r

i

为常量，幅角 θ 为常量。

i

曲柄AB的端点B位移、速度和

加速度推导如下

A r rej θi r r ej θj

i i j j

B A+ r rej θi +r ej θj

j i j

x x + r cos θ r cos θ + r cos θ

( ) ( ) ( )

B A j j i i j j

y y + r sin θ r sin θ + r sin θ

B A ( ) ( ) ( )

j j i i j j

§5-1 曲柄的MATLAB运动学仿真模块

A r rej θi r r ej θj

j j

i i ，

B A+ r rej θi