ros怎么跑小车_ROS-Melodic下的Turtlebot填坑指南

本文使用 Zhihu On VSCode 创作并发布

我的配置

• 树莓派3b
• Ubuntu mate 18.04
• ROS melodic

首先ROS wiki上如果切到melodic版本，没有一个详细的turtlebot(turtlebot2)的指导，所以现在参考的是创客智造的这篇教程 https://www.ncnynl.com/archives/201903/2884.html 。 加上我用的树莓派3，整个安装过程各种报错死机，下面一一记录一下遇到的坑和怎么解决的。这里说一下安装步骤：

// 先安装依赖
$ sudo apt-get install ros-melodic-kobuki-*
$ sudo apt-get install ros-melodic-ecl-streams
$ sudo apt-get install libusb-dev
$ sudo apt-get install libspnav-dev
$ sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers
$ sudo apt-get install bluetooth
$ sudo apt-get install libbluetooth-dev
$ sudo apt-get install libcwiid-dev

// 新建工作空间，从git拉包
$ mkdir -p ~/turtlebot_ws/src 
$ cd ~/turtlebot_ws/src 

$ git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator
$ git clone https://github.