（转）Ubuntu18.04 LTS安装ROS melodic和turtlebot3

注意，本教程只针对默认设置，例外选项请查看官方源指导！

1.安装Ubuntu18.04 LST（过程略）
2.安装ROS melodic
参考来源：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

2.1.设置源列表
将计算机设置为接受来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3更新源
sudo apt update

 如果是刚完成安装的系统，并且需要安装turtlebot，建议此处先安装git，然后在执行2.4时同时执行3.2，以节省时间

sudo apt install git

2.4桌面环境完全安装（推荐）
包含ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators 和 2D/3D perception 等

如果你需要安装turtlebot3，建议可以跳到3.1，跑完3.1再回来继续2.5，你会感谢我为你节省一次盯着屏幕的时间的~ XD

sudo apt install ros-melodic-desktop-full （和安装kinetic的差异在这里）

2.5初始化ROS依赖
在使用ROS之前，您需要初始化rosdep。rosdep使您能够轻松安装要编译的源的系统依赖项，并且需要在 ROS 中运行一些核心组件。

sudo rosdep init

rosdep update

2.6环境设置
如果每次启动新 shell 时 ROS 环境变量都自动添加到 bash 会话中，则这很方便。在这一步，我们需要将 source /opt/ros/melodic/setup.bash 语句添加到位于/home/user/.bashrc的配置文件中，有以下两种方式：

命令行：echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

图形界面：使用VScode、gedit或者其它文本编辑器打开.bashrc（注意，这个是隐藏文件，需要显示隐藏文件才可以看到），然后将source /opt/ros/melodic/setup.bash这一句添加到文件末尾。

更加全面地设置可以如下所示：

# Set ROS Melodic 注意，~/catkin_ws/devel/setup.bash文件在catkin_make编译后才会产生

source /opt/ros/melodic/setup.bash 

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Set ROS Network 注意，此处ROS_HOSTNAME为此计算机在局域网中的IP地址，ROS_MASTER_URI为主节点在局域网中的IP地址，均可设置为环回地址localhost，可以视需要而设定在不同的计算机上

export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx

export ROS_MASTER_URI=http://xxx.xxx.xxx.xxx:11311

# Set ROS alias command 设置快捷命令

alias cw='cd ~/catkin_ws'

alias cs='cd ~/catkin_ws/src'

alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make' 

 已打开的终端，需要更新配置文件：

source ~/.bashrc（本操作亦可以通过重新打开新的终端来完成）

 3安装turtlebot3及其依赖项
参考来源：http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/pc_setup/#install-dependent-ros-packages、ROS_Robot_Programming_CN.pdf（ROS机器人编程，turtlebot3官方教程PDF版本，提供中英文两个语言版本）

3.1安装依赖的包
（基本上就是将kinect搜索替换为melodic）

sudo apt install ros-melodic-desktop-full ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers ros-melodic-turtlebot3-gazebo

注1：本命令事实上可以在2.4运行，直接把所有的都装完了。

注2：ros-melodic-turtlebot3-gazebo此项在Kinect的安装教程中没有，但是实际也在运行中依赖，需要安装

3.2下载turtlebot3的源码
3.2.1打开到工作空间-源文件文件夹（如果没建立的话请先建立该文件夹）：
cd ~/catkin_ws/src/

3.2.2下载源码到~/catkin_ws/src/中
通过git clone的方式（此处，git clone可能会很慢，自行百度解决，关键是写hosts直接解析IP地址，IP分别是140.82.114.4 github.com 和199.232.5.194 github.global.ssl.fastly.net）：

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

或者在网页端下载压缩文件到相应路径下解压亦可

3.2.3编译：
打开到catkin_ws路径并编译：

cd ~/catkin_ws && catkin_make

3.3设置turtlebot相关的bashrc配置
在.bashrc文件中设置turtlebot3机器人构型，免去后续每次运行前的设置。构型为burger、waffle或waffle pi，根据自己手头机型设置

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
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