提取角点并保存角点_GCNv2SLAM：用CNN提取特征点取代ORB

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作者：夏天

https://zhuanlan.zhihu.com/p/71515279

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论文：

V1：Geometric Correspondence Network for Camera Motion Estimation

Jiexiong Tang, 2018, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS

V2：GCNv2: Efficient Correspondence Prediction for Real-Time SLAM

https://github.com/jiexiong2016/GCNv2_SLAM

主要思想：

用CNN学习特征点和描述子的提取，利用RGB-D深度信息、相机真实相对位姿，通过3D-2D投影关系进行监督学习。

V1版本采用CNN+RCNN得到原图尺寸(resize成ResNet可接受大小320\*240)中每个像素点为keypoint的概率，以及每个像素点的描述子向量(256\*1)

在V2版本中借鉴S