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connor 2020.06.02
1.本文档的目标
- 不变扩展卡尔曼滤波的适用范围
- 不变扩展卡尔曼滤波的使用步骤
2.矩阵李群
2.1定义
一个矩阵李群(matrix Lie group)G是满足下列条件的
其中
2.2切空间
现在,将上述构成李群的集合G视为一个空间,其中的元素视为空间上的点。设
则
2.3李代数
单位矩阵
2.4 指数映射
一个指数函数定义为:
将该定义推广到方阵上得到:
指数映射具有以下性质:
最后一式表明指数映射将任意方阵