【滤波跟踪】不变扩展卡尔曼滤波器对装有惯性导航系统和全球定位系统IMU+GPS进行滤波跟踪【含Matlab源码 2232期】

本文介绍了一种利用不变扩展卡尔曼滤波器(InEKF)来改善室内定位中非视距(NLOS)影响的方法。通过结合超宽带(UWB)定位系统和惯性导航系统(INS)的信息,该算法能够识别并校正NLOS误差,提高定位精度。通过仿真和实验验证,表明该算法能有效提升定位性能,尤其在NLOS环境下。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在这里插入图片描述

⛄一、简介

针对室内定位中的非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS)现象,提出一个新型算法进行识别,同时有效缓解其影响.主要通过超宽带(Ultra-Wideband,UWB)定位系统与惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的信息修正非视距误差,获得较高的定位精度.首先,在离线阶段获得不同障碍物下的NLOS误差概率分布曲线;其次,利用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的预测位置及NLOS误差概率曲线修正测量距离;最后,利用卡尔曼滤波(Kalman Filtering,KF)融合步行者航迹推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)的INS位置和经过改进最小二乘法(Least Square,LS)处理后UWB定位系统的位置,并更新NLOS误差获得更准确的位置估计.通过仿真和实验证实了提出的定位算法可以有效缓解NLOS误差,提升定位性能,实现在NLOS影响下的高精度定位.

⛄二、部分源代码

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