六轴机器人直角坐标系建立_六自由度机械手的坐标建立及运动学分析

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JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING

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DOI

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10.3901/JME.20**.**.***

六自由度机械手的坐标建立及运动学分析

摘要

：

从运动学分析的基础上着手研究轨迹控制的问题，利用运动学逆解的方式分析复杂轨迹运动的可行

性和实用性。通过建立机械手的笛卡尔坐标系，推导出机械手的正、逆运动学矩阵方程，并研究了正、逆

运动学方程的解；在此基础上建立机械手的工作空间，并讨论其工作空间的灵活性和存在可能性。

因此本文的另一种方式对六自由度串联机械手的复杂运动控制问题进行研究，提出以机械手示教手柄引导

末端执行器对复杂运动轨迹进行预设计。然后通过记录程序进行复杂轨迹的再实现，再对记录程序进行预

修改，

最终通过现有的程序进行设计编程完成复杂轨迹设计任务。

并利用

MATLAB

对轨迹进行仿真，

对比其

实际与计算的正确性。

最后本设计通过六自由度串联机械手实现平面文字轨迹，得出其设