全局变量的初始化是在 期间完成的_SLAM初始化方法梳理(ORB-SLAM3和VINS-MONO对比)...

最新推荐文章于 2024-04-09 15:16:22 发布
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1.ORB-SLAM3

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body pose

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陀螺仪偏置

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加速度计偏置

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状态向量

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对预积分得到选择，速度和位置：

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weixin_39738416
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bench_ws:用于与不同状态估计算法（即 VINS-Mono、VINS-Fusion、ORBSLAM3、Stereo-MSCKF 等）进行比较的 catkin 工作区
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长凳_ws 用于对不同状态估计算法进行基准测试的 catkin 工作区，即： 建造 构建过程相当自动化，此 repo 假设您在安装了 Ubuntu 18.04 的 linux 机器上运行。 然后要使用此存储库，您将发出以下命令， make deps make submodules make build 它安装依赖项，拉取 git 子模块并构建这个工作区。 在 EuroC 数据集上运行 首先获取数据集。 默认情况下，此项目提供的启动文件假定您有一个名为/data/euroc_mav/rosbags的目录，并且其中包含 rosbags，如下所示： MH_01.bag MH_02.bag MH_03.bag MH_04.bag MH_05.bag V1_01.bag V1_02.bag V1_03.bag V2_01.bag V2_02.bag V2_03.bag 请注意如何删除e
最新方法GPO：快速、准确地进行单目SLAM初始化的全局平面优化
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点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达本文来自最新的一篇论文：GPO：Global Plane Optimization for Fast and Accurate Mo...
问题探讨——在光照变化、遮挡、快速运动的情况下，VINS和ORBSLAM3哪个更有优势？
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曾经也曾立志
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在光照变化、遮挡和快速运动的情况下，VINS由于其对IMU数据的依赖，可能在视觉信息不足时表现得更为鲁棒。而ORB-SLAM3则通过其多地图支持和改进的初始化及重定位技术，在处理这些挑战时提供了更多的灵活性和准确性。然而，具体的性能表现还需要根据实际应用场景和系统实现的细节来评估。在实际应用中，可能需要对这些系统进行定制和优化，以满足特定的需求和条件。
VIO 初始化系列3------ORB-SLAM3 与VINS-Mono初始化比较
weixin_43827285的博客
01-13 2671
参考博客： VIO 初始化系列1------ORB_SLAM3 IMU 初始化代码解读 VIO 初始化系列2------VINS-Mono初始化
ORB_SLAM3与VINS_MONO的惯导部分比较以及尺度因子优化分析
Goretzka的博客
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inertial部分的对比 ORB_SLAM3 VINS IMU的偏差 同时考虑了加速度计和陀螺仪的偏差，并且将其放在目标函数中与重力方向，尺度因子等待优化变量共同优化，在inertialoptimization函数 只估计了陀螺仪的偏差，并且是将其考虑成非线性的，将其独立出来单独优化，没有采用g2o求解器，而是直接一次高斯牛顿迭代解决，在initial_aligment.cpp中的solveGyroscopeBias中。 速度，重力，尺度因子 与IMU偏差共同估计，通过最大后验估计
VI ORB SLAM2 与 VINS 对比实验
danmeng8068的博客
04-08 2920
http://www.liuxiao.org/
SLAM.zip_ORB 角度_orb-slam_slam_关键帧 slam
07-14
利用orb特征对比连续关键帧，利用onepointRANSAC计算旋转角度（此代码处理的是在平面上运动的小车与水平方向成38度的摄像头拍摄的，提取关键帧之后的连续图片）
ORB_SLAM2.zip_Augmented reality_SLAM-AR_orb-slam2_orbslam2 负荷_po
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能加速实现增强现实，可以帮助童鞋们更好理解增强现实
VI_ORB_SLAM2:基于ORB-SLAM2的MonocularStereo视觉惯性ORB-SLAM
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SLAM-适配Windows平台的ORB-SLAM3-优质项目实战.zip
02-22
SLAM_适配Windows平台的ORB-SLAM3_优质项目实战
（ORBSLAM3关联文章）论文翻译Inertial-Only Optimization for Visual-Inertial Initialization视觉惯性初始化的仅惯性优化
Hali_Botebie的博客
09-08 799
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论文翻译 | ORB-SLAM3：一个用于视觉、视觉惯性和多地图SLAM系统
惊鸿一博
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基本情况 题目： 出处： 代码:https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3. 论文:https://arxiv.org/pdf/2007.11898.pdf. 1摘要 本文介绍了ORB-SLAM3,这是第一个能够使用单眼、双目和RGB-D相机,使用针孔和鱼眼镜头模型执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统. 第一个主要创新是基于特征的紧密集成的视觉惯性SLAM系统.它完全依赖于最大后验概率估计.甚至在IMU初始化阶段也是如此.其结果是一个...
SLAM初始化
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视觉SLAM笔记--第6篇: 单目初始化和三角测量
w风的季节-博客
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单目初始化和三角测量参考博客1. 三角测量2. 单目初始化 参考博客 参考博客：https://blog.csdn.net/llfjcmx/article/details/83410318 1. 三角测量 在得到了相机的运动之后，下一步我们需要用相机的运动来估计特征点的空间位置，但是在单目SLAM中，仅通过单张图像是无法获得像素的深度信息的，需要用三角测量（三角化）的方法来估计地图点的深度。 三角测量是指通过在两处观察同一个点的夹角，来确定该点的距离。 考虑图像I1,I2I_{1},I_{2}I1​,I2
出问题 初始化ucosiii_单目视觉SLAM的尺度等价性问题
weixin_39646695的博客
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视觉SLAM根据传感器硬件可以分为不同的流派，如单目，双目，深度相机等。其中，单目SLAM的难度较其它传感器实现的SLAM要困难许多，原因在于纯粹的单目相机缺乏真实的深度信息，会出现尺度等价性问题。单目相机的初始化往往由对极几何约束完成。对极几何约束应用的场景是已知两幅图像之间若干匹配点，求解两幅图像之间的相机运动，是一个2D-2D的问题。详细的推导过程可以参考《视觉SLAM14讲》中的过程，其核...
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关于水平集函数的重新初始化过程1.对于曲线的水平集演化的理解1.1基于水平集方法的曲线演化原理[1][2]曲线演化理论(Curve Evolution)是指仅利用曲线的单位法向量和曲率等几何测度来研究曲线随时间形变的理论。其基本公式如下： (1)其中，C(s,t) = (x(s,t),y(s,t))，为动态曲线，s表示曲线的参变量，t表示时间变量；T 表示...
ORB_SLAM3：IMU初始化过程梳理以及自己的理解
qq_44530706的博客
04-16 3460
因为无法保证世界坐标系（单目初始化参考关键帧）的Z轴正好与重力方向平行，二者有角度，计算该角度的过程就是IMU初始化的过程。IMU初始化过程中不断优化尺度，在单目相机的视觉SLAM中，尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。IMU的确定性误差厂家已经标定好，我们应用时得到的加速度和角速度值只包含随机性误差，随机误差需要实时估计。
对称和反对称矩阵（Symmetric and skew-symmetric matrices）
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MyArrow的专栏
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1. 定义     对称阵和反对称阵均：必为方阵     1）对称阵：     2）反对称阵： 2. 特性 3. 应用 3.1 特征值分解(Eigenvalue Decomposition)     1）对称矩阵分解： 如果A是实对称矩阵，则A可被分解为：，U是一个正交矩阵，D是一个实对角矩阵(real  diagonal matrix)；
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https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 是ORB_SLAM3的源码存储库，它是基于ORB-SLAM2和ORB-SLAM-VI构建的系统。ORB_SLAM3可以在纯视觉或者视觉惯导的系统中鲁棒地运行，支持单目、双目和RGB-D利用针孔或鱼眼模型...

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