ABB码垛算法程序与设计接口参考案例

一、前言

（1）本案例提一般码垛包常用解决方案，根据不同产品尺寸（长宽高）、托盘固定尺寸（10001000150）等（产品类型与计划数量）等采用整除和取余计算出堆垛位置数据计算方式
（2）使用POS{X,Y,Z}数据类型对位置数据进行补偿，避免因场地有规律的倾斜问题
（3）提供码垛对接信号IO表、规划与实现等
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二、码垛IO变量参数

（1）如下提供一些基本参数等，可依据现场不同设备托盘产品类型对接区域（产品A、产品B）等、外部夹具磁性开关信号等等

三、ABB机器人码垛代码解析

（1）码垛垛型选择为222，此案例不含姿态关系的转换；程序定义产品尺寸

（2）机器人回原点前应判断当前Z方向位置，避免回原点过程中路径与其它设备发生干涉，注：一般Z方向直接原点发生干涉情况较多，若现场X与Y方向也有特定区域，则可拓展程序，对机器人轴运动进行限制
① 若仅限制一个轴的范围等，可以在示教器里设置
PROC rhome()
Phometemp:=CRobT(\Tool:=tool0,\WObj:=wobj0);
IF Phometemp.trans.z<Phome.trans.z THEN
Phometemp.trans.z:=Phome.trans.z;
Movel Phometemp,v1000,z50,tool0;
ENDIF
MoveJ Phome,v100,z50,tool0;
ENDPROC
②对多个区域进行轴限制，建议添加区域监控

（3）码垛公式算法
①对码垛产品计数，采用整除和取余数算法，分别求得Z方向第几次层、Y方向第几列、X方向第几列；
PROC rcul()
zn:=Counter DIV zmax;
zmod:=Counter MOD zmax;
yn:=zmod DIV Ymax;
xn:=zmod MOD xmax;
MoveJ offs(Pwork,xndx,yndy,zndz+100),v100,z10,tool0;
Movel offs(Pwork,xndx,yndy,zndz),v100,z10,tool0;
WaitTime 1;
Movel offs(Pwork,xndx,yndy,zn*dz+100),v100,z10,tool0;
MoveJ Phome,v100,z50,tool0;
Incr Counter;
ENDPROC

四、仿真轨迹

五、详细设计设计手册文档与案例程序，实际应用和仿真案例请参考我上传的资源，后面有时间回出一起依据不同产品类型切换垛型、仿真测试提供组件模块、包含多任务配合视觉定位的全面系统且工业现场实际应用的案例