echarts 时间轴自动变化_运动轨迹仅仅是2D的？——论自动驾驶运动规划的维度...

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运动规划的维度

运动规划是自动驾驶技术栈中，信息整合的关键一步，负责把上游的孤立、异构、模糊的多方面信息整合成自洽的运动轨迹(trajectory)；好的轨迹需要满足多方面的要求，其中最重要的方面包括安全性(safety)和舒适性(comfort)。对于车辆自动驾驶来说，车辆的控制是限制在地面这个二维世界里(严格来讲，地面空间是二维流形，即地面空间与局部同胚(local homeomorphism))。但轨迹并不在这个空间中，因为轨迹并不仅是简单的一个瞬时的状态，也需要考虑时间这一维度。因此，它是一条在二维空间和一维时间组成的三维空间中的曲线。轨迹的时间跨度，称为时域(horizon)，通常要达到8-10秒这个范围，才能满足城市复杂场景公开道路产品级自动驾驶的需求。

为什么要在比较长的时间跨度上规划完整的运动，而不能只是简单地规划当前瞬间的动作(油门、刹车、转向)呢？目前很多基于端到端学习的规划方法都是这么做的，毕竟人类司机驾驶时，很多时候也只考虑眼前需要的动作而已。进行长时程的完整规划主要是为了保证未来的规划问题仍然可解。车辆从动力学上来说，惯性很大，从运动学上来说，又属于非完整系统(non-holonomic，即车辆不能瞬间改变朝向)，所以如果只考虑当前位姿，是不能作出有前瞻性的驾驶动作的。缺乏前瞻性的驾驶动作虽然目前看来不错，但很容易把自己开进死胡同，造成一段时间之后无解。比如如果观察到路口的红灯，无人车必须根据当前速度提前刹车才能保证不闯红灯；如果只考虑眼前，会发现在到达路口之前都没有刹车的必要(不会立刻违反交通规则)，而到了路口，再刹车就来不及了。这就是为什么这个模块的名字叫做运动规划(motion planning)——规划就是计划未来。端到端学习的方法只输出当前驾驶动作，实际上相当于把控制(control)也囊括在内了，但通常模型内部还是需要通过辅助损失函数(auxiliary loss)等方式对未来有一个预测和考量的(比如Waymo的ChauffeurNet)。在时空的三维空间中的轨迹，可以完整地描述未来一段时间之内的运动的全貌，因此对这个完整运动的最优解算就可以实现有前瞻性的运动规划。这就是为什么我们要在运动规划的时候考虑未来时间这个维度。

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体感

运动规划考虑空间和未来时间这三个维度，就够了吗？要回答这个问题，绕不开体感这个话题。体感也就是物理舒适度(physical comfort)，是驾驶舒适度的一个重要方面，反映了车辆运动的不平滑性。体感与舒适度的其他方面一样，比较主观，评估需要从多种指标考