ros安卓通过udp协议控制小车移动（实现手机端遥控器）

可以通过手机控制小车九个方向的移动或停止，并且可以五档调速。

 安卓端代码这里就不放了，大概就是实现按键发送特定字符串给小车的ip和端口，非常简单。

ros端接口的代码如下：

#include <iostream>
#include <cstring>
#include <cstdlib>
#include <cstdio>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <typeinfo>
#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

#define PORT 8000   // 用于监听的端口号
#define BUF_LEN 1024 // 缓冲区大小

int s = 0;
double spd_linear=0.5;
double spd_angular=0.5;
using namespace std;

int main(int argc, char *argv[]) {

    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"control");
    ros::NodeHandle nh;
    // 3.创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",1000);
    // 4.循环发布运动控制消息
    //4-1.组织消息
    geometry_msgs::Twist msg;
    msg.linear.x = 0.0;
    msg.linear.y = 0.0;
    msg.linear.z = 0.0;

    msg.angular.x = 0.0;
    msg.angular.y = 0.0;
    msg.angular.z = 0.0;

    //4-2.设置发送频率
    ros::Rate r(10);
    //4-3.循环发送
 
    

    

    int sockfd;
    struct sockaddr_in server_addr, client_addr;
    socklen_t client_addr_len = sizeof(client_addr);
    char buffer[BUF