高翔orbslam_高翔视觉SLAM十四讲学习笔记7+ORB-SLAM2若干问题

一.ros gtk 2.x\gtk 3.x冲突

出现错误

Gtk-ERROR **: GTK+ 2 symbols detected. Using GTK+ 2.x and GTK+ 3 in the same process is not supported

这个问题主要是按装opencv3.2.0时候编译，系统默认到编译用的是最高版本的GTK 3,只需要重新安装opencv3.2.0即可。

首先卸载opencv3.2.0

cd build

sudo make uninstall

cd ..

rm -r build

这样就卸载了opencv3.2.0

接下来重新安装，这里有个问题，opencv3.2.0重新编译的时候可能会出现与VTK的兼容性问题，导致编译不成功，我们只需要在cmake的过程中关掉VTK就行，然后编译gtk2具体编译如下：

mkdir build

cd build

cmake -D WITH_VTK=OFF -D WITH_GTK_2_X=ON ..

重新编译成功。接下来可以实时运行ORB-SLAM2。

二.打开实时单目没有画面提示waiting for image

修改ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_momo.cc文件里面的路径

更改为: /usb_cam/image_raw

然后重新编译build_ros.sh。

另一个原因就是没有打开摄像头，运行命令打开摄像头

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

三.[usb_cam-test.launch] is neither a launch file in package [usb_cam] nor is [usb_cam] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file问题

输入命令

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

这样就没错了