鱼眼相机标定_VINS_Mono中cameraimu的旋转外参标定

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众所周知，VINS_Mono是一种融合了视觉和惯导这两种传感器的viSLAM系统，而视觉和惯导的融合可以带来1+1>2的效果，其优点如下：

1. 可以借助IMU较高的采样频率，进而提高系统输出频率
2. 可以提高视觉鲁棒性
3. 可以有效消除IMU预积分的漂移
4. 能够矫正IMU的Bias
5. 可以解决视觉单目尺度不可观的问题

但是，为了使这个两个传感器融合，我们首先需要做的事情是将两个传感器的数据对齐，除了时间上的对齐，还有空间上的对齐。空间上的对齐通俗的讲就是将一个传感器获取的数据统一到另一个传感器的坐标系中，其关键在于确定这两个传感器之前的外参，本文将详细介绍VINS_Mono中camera-imu的旋转外参标定算法原理并对其代码进行解读。

相机与 IMU 之间的相对旋转

上图表示相机和IMU集成的系统从到的运动，其中视觉可以通过特征匹配求得到时刻的旋转增量，同时IMU也可以通过积分得到到时刻的旋转增量，设相机和IMU之间的旋转矩阵为，那么对任意时刻，满足：

将上式用四元数表示：

其中：