假定外参
q
c
b
q_{c b}
qcb是不变的，对于每两帧图像间的位姿变换
q
c
k
c
k
+
1
q_{c_k c_{k+1}}
qckck+1和对应IMU的
q
b
k
b
k
+
1
q_{b_{k} b_{k+1}}
qbkbk+1有如下关系：
q
c
b
⊗
q
b
k
b
k
+
1
=
q
c
k
c
k
+
1
⊗
q
c
b
转换为矩阵形式
[
q
b
k
,
b
k
+
1
]
R
∗
q
c
b
=
[
q
c
k
,
c
k
+
1
]
L
∗
q
c
b
(
[
q
b
k
,
b
k
+
1
]
R
−
[
q
c
k
,
c
k
+
1
]
L
)
∗
q
c
b
=
0
q_{c b} \otimes q_{b_{k} b_{k+1}} =q_{c_k c_{k+1}} \otimes q_{c b} \\ \text{转换为矩阵形式} \\ [q_{b_k,b_{k+1}} ]_R * q_{c b} = [q_{c_k,c_{k+1}} ]_L * q_{c b} \\ ([q_{b_k,b_{k+1}} ]_R- [q_{c_k,c_{k+1}} ]_L) * q_{c b} = 0
qcb⊗qbkbk+1=qckck+1⊗qcb转换为矩阵形式[qbk,bk+1]R∗qcb=[qck,ck+1]L∗qcb([qbk,bk+1]R−[qck,ck+1]L)∗qcb=0
一般取N个这个样的方程，然后求解Ax =0
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