发那科机器人圆弧指令怎么用_FANUC发那科工业机器人的运动指令动作特点

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FANUC工业机器人它主要分为四个运动控制指令，分别是J关机命令、L直线命令、C圆弧命令、A圆弧命令，每个命令都有其各自的运行特点，其使用方式也是不尽相同。

J命令

J命令它最大运动特点是它是所有命令中运行速度最快的，但运行过程当中，其轨迹不受控制。当然，重复地从P1点运行到P2点，其轨迹不会再发生任何变化。

L命令

它的运行特点是在进行直线运动的同时保证整个姿态不发生变化。对于同样的两个点而言，使用J命令和L命令的区别在于，L命令是一定会以直线的方式进行运动，而J命令则是会以一段圆弧的方式。

同时L命令还具有旋转属性，空间中设置两个点，其位置信息一模一样，但姿态信息不一样时，机器人以J命令进行运行时，不仅改变了它的位置信息，也改变它的姿态。而当它以L命令进行运行的时候，它只改变了他的姿态，它的位置并没有发生变化。

C命令

C命令(圆弧命令)，它的特点是设置一个经过点，使三点形成一个圆弧

A命令

A命令也是圆弧命令，它的特点与C命令会很相似，可以通过三个A命令确定一个圆弧，它们不同的地方在于对经过点的一个处理。对于C命令而言，它在经过点是直接走过去，对于A命令而言，它在经过点会做一个稍稍的停留，这就是A命令和C命令的一个区别。

三个A命令可以确定一段圆弧，但是当多个A命令在一起的时候又会发生一个什么样的现象？在这个地方留给各位一个思考，如果我想以A命令的方式实现一个S型的轨迹，这个程序应该如何进行编辑？

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