FANUC工业机器人坐标系入门_基本介绍（图文）

最新推荐文章于 2024-11-27 15:02:26 发布
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分类专栏： FANUC机器人与PLC自动化集成 文章标签： FANUC机器人 世界坐标系 工具坐标系 用户坐标系 坐标系概念
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本文链接：https://blog.csdn.net/duxiaokang2014/article/details/124669288
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本文介绍了FANUC工业机器人的关节坐标系、直角坐标系（包括世界坐标系、手动坐标系和用户坐标系）以及工具坐标系的概念和特点。详细阐述了各坐标系的原点、轴向及设置方法。

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FANUC工业机器人坐标系入门_基本介绍（图文）

0.1
0.2

坐标系类别：

关节坐标系
直角坐标系
工具坐标系

关节坐标系：

由J1-J6这6个轴组成，对于关节坐标系而言，是围绕某个轴做圆弧运动
1

 以各关节底座侧为基准
 以法兰盘为大拇指指向
 J1轴符合右手定则
 J2轴

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FANUC机器人建立坐标系的具体方法和步骤（嵌入式）
PixelPusher的博客
09-07 945
FANUC机器人提供了多种坐标系类型，包括基座标系（Base），工具坐标系（Tool），和用户坐标系（User）。基座标系是机器人的初始参考坐标系，工具坐标系是机器人工具末端的参考坐标系，用户坐标系是用户定义的附加坐标系。建立准确的坐标系对于机器人的定位和路径规划非常重要，因此在实际应用中需要仔细调试和验证。在嵌入式系统中，FANUC机器人的坐标系建立是一个关键的步骤，它定义了机器人工作区域的空间参考框架。下面将详细介绍FANUC机器人建立坐标系的具体方法和步骤，并提供相应的源代码示例。
FANUC机器人建立坐标系的具体方法和步骤（用户+工具）
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05-16 2363
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05-12 2228
可简单理解为，直角坐标系的坐标值 X、Y、Z 是工具坐标系的原点在用户坐标系下的坐标值，直角坐标系的旋转值 w、 p、r 是工具坐标系 X、Y、Z 轴相对于用户坐标系 X、Y、Z 的旋转量。④用户坐标系：用户坐标系，由用户自定义，系统默认可建立9个用户坐标系（用户号为 1~9），若没有建立用户坐标系，则默认世界坐标系为用户坐标系，此时用户号为 0。①机械接口坐标系：定义在机器人6轴法兰盘中心的坐标系，原点为法兰盘中心，Z轴垂直法兰盘向外，该坐标系不可修改，是工具坐标系建立的基础。2、坐标系的分类及简介。
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FANUC机器人工具坐标系设置方法
Fanuc机器人坐标系转换-外部坐标导入Fanuc系统
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07-21 1093
证明：UG中坐标系是以欧拉角来定义的，首先求取绕欧拉角ZYX顺序，Z:50 Y:40 X:30 得到这种变换的旋转矩阵，然后直接将这个旋转矩阵作为输入，求取该旋转矩阵下，求得的绕XYZ顺序的欧拉角是多少，在软件中模拟，看同一个旋转矩阵对应的不同顺序旋转的欧拉角，旋转变化出来的坐标系姿态是否一样？问题： 一个坐标系姿态对应的旋转矩阵可以求出，但是该旋转矩阵是如何得到的，绕固定轴还是欧拉角，做的何种变化，旋转顺序我们都不知道，如何转换成FANUC系统中绕固定角的表达呢？左侧是输入的角度，右侧是对应的旋转矩阵。
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工具坐标系，是表示工具中心点(TCP)和工具姿势的直角坐标系。工具坐标系通常以TCP为原点，将工具方向取为Z轴。未定义工具坐标系时，将由机械接口坐标系来替代该坐标系。工具坐标系，由工具中心点(TCP)的位置(x，y，z)和工具的姿势(w，p，r)构成。工具中心点(TCP)的位置，通过相对机械接口坐标系的工具中心点的坐标值x、y、z来定义。工具的姿势，通过机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的回转角...
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