分段积分pid_积分分离在PID中的应用

用问问题的方式带你认识积分分离

1.不用积分分离会遇到什么问题
在普通PID控制中引入积分环节，主要是为了消除净差，提高控制精度。但，在程序启动，或大幅度增减目标值时，短时间内会造成系统有特别大的偏差，会造成PID运算的积分积累，致使输出量特别大，很容易导致超调，甚至会引起系统较大的震荡。

2.积分分离的原理
当误差值比较大时，取消积分作用，以免由于积分作用使得系统稳定性降低，超调量增大；当被控量接近目标值时（即误差较小时），引入积分控制，以消除净差，提高控制精度。

3.效果图对比（左图为目标值和当前值对比，右图为每一时刻的PID输出值）
1）不用积分分离

2）用积分分离
一段式：（仅用一个积分分离分段）

三段式（用三个积分分离分段）：