kinect深度距离误差_Kinect深度测量的系统误差补偿研究

Kinect

深度测量的系统误差补偿研究

张

洪，郑梓均，孙春龙

【摘

要】

摘要：

Kinect

在测量深度时往往存在系统误差，为此提出了一种基于

数学统计的

Kinect

系统误差补偿方法。该方法设计了一个使用高精度激光扫描

仪获取深度参考值的装置，然后根据

Kinect

的系统误差模型，将深度参考值与

Kinect

的深度测量值相互匹配，进行二次曲线拟合。结果表明，经过补偿之后

的

Kinect

深度数据相比原始数据精度显著提高了。

【期刊名称】

仪表技术与传感器

【年

(

卷

),

期】

2015(000)012

【总页数】

4

【关键词】

Kinect

；深度值；系统误差；数学统计；激光扫描仪；曲线拟合

0

引言

微软的

Kinect

是近几年中比较热门的一款消费级深度传感器。

Kinect

的设计

初衷是为了给电脑游戏服务的，然而刚一推出，其同时获取彩色信息和深度信

息的特点，便吸引了其他领域的研究者们

[1]

。然而研究者们发现

Kinect

的精

度和准确性并无法满足所有研究的需求，因为

Kinect

的深度测量值和真实深度

之间存在着明显的系统性的偏移

[2]

。

Kinect

系统误差的补偿，一般在

Kinect

相机标定时进行。由于微软并未将

Kinect

的内部算法开源，基于统计学的补偿

方法被广泛应用

[3-5]

，即建立一条深度测量值和真实深度的关系曲线。

Smisek[4]

等建立了包含有深度补偿的

Kinect

标定模型，而

Daniel[5]

等在前者

的基础上，考虑到了同深度下不同像素点之间深度测量值存在差异的现象，对

每一个像素都进行了深度补偿。

Kourosh[6]

等提出了

Kinect

的三角测量模型，