roszhong指定rviz的点启动_（二）ROS入门——9.熟练使用rviz

最新推荐文章于 2022-03-18 16:02:40 发布
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本文是ROS入门系列的第九章，主要介绍了如何熟练使用rviz，ROS的图形化工具。内容包括rviz的整体界面、添加显示内容如地图、TF、里程计、粒子滤波点和激光雷达的显示，以及主界面中常用按钮的功能，如显示配置保存、机器人初始位置设定和导航目标设定。此外，还讲解了rviz的启动方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用。本章节主要内容：

1.ROS是什么

2.ROS系统整体架构

3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

5.编写简单的消息发布器和订阅器

6.编写简单的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型项目中的作用

9.熟练使用rviz

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

9.熟练使用rviz

(1)rviz整体界面(图29)rviz整体界面

rviz是ROS自带的图形化工具，可以很方便的让用户通过图形界面开发调试ROS。操作界面也十分简洁，如图29，界面主要分为上侧菜单区、左侧显示内容设置区、中间显示区、右侧显示视角设置区、下侧ROS状态区。

(2)添加显示内容(图30)设置Global Options

如图30，启动rviz界面后，首先要对Global Options进行设置，Global Options里面的参数是一些全局显示相关的参数。其中的Fixed Frame参数是全局显示区域依托的坐标系，我们知道机器人中有很多坐标系，坐标系之间有各自的转换关系，有些是静态关系，有些是动态关系&#

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