roszhong指定rviz的点启动_SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——9.熟练使用rviz...

摘要

ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用。本章节主要内容：

9.熟练使用rviz

(1)rviz整体界面

(图29)rviz整体界面

rviz是ROS自带的图形化工具，可以很方便的让用户通过图形界面开发调试ROS。操作界面也十分简洁，如图29，界面主要分为上侧菜单区、左侧显示内容设置区、中间显示区、右侧显示视角设置区、下侧ROS状态区。

(2)添加显示内容

(图30)设置Global Options

如图30，启动rviz界面后，首先要对Global Options进行设置，Global Options里面的参数是一些全局显示相关的参数。其中的Fixed Frame参数是全局显示区域依托的坐标系，我们知道机器人中有很多坐标系，坐标系之间有各自的转换关系，有些是静态关系，有些是动态关系，不同的Fixed Frame参数有不同的显示效果，在导航机器人应用中，一般将Fixed Frame参数设置为map，也就是以map坐标系作为全局坐标系。值得注意的是，在机器人的tf tree里面必须要有map坐标系，否则该选项栏会包error。至于Global Options里面的其他参数可以不用管，默认就行了。