roszhong指定rviz的点启动_ROS，Gazebo以及Rviz的启动以及环境设置问题

在基于linux上的ros，其需要注意环境变量，如下是ros gazebo以及rviz的启动方式。

rosed baxter_tools enable_robot.py 使用默认的方式打开上述的.py文件，这个打开方式是在桌面的.bashrc里面进行修改，例如可以使用export EDITOR="emacs"这是表示一个新开的窗口，也可以使用"emacs -nw"表示不是新的窗口。此外，修改的bashrc原来的窗口source .bashrc;新开的窗口就是可以的。

./baxter.sh sim这类似就是一个分布形式 的命令，在执行前应该执行这个命令

roslaunch baxter_gazebo

rosrun rviz rviz

rostopic echo /robot/joint_states 这是将其关节状态实时的显示出来

ipython是python的升级版，具有自动补全的功能

对于需要监测其关节变量，则首先需要将机器人动起来，这就是需要使用baxter_examples 中的.py文件来运行；

进而在一个新窗口的打开rosrun rqt_plot rqt_plot来打开绘制图形的窗口

新的窗口中输入rosnode list可以看当前运行的node

进而查看其输出的topic，则rosnode info /rsdk_joint_velocity_wobbler

则可以选择其中的topic，使用rostopic echo /robot/limb/right/joint_command可以来查看其中的数据，进而在plot中添加，但是这里应该是数组

/robot/limb/right/joint_command/comand[0]来查