最近有脚友咨询递推最小二乘法估算轮胎侧偏刚度的问题,这个问题挺有代表性的,很多模型参数估计的问题都可以用这个方法解决。所以今天花时间学习下,并把个人的理解分享给大家。
理论篇
如果想系统学习某领域的理论,最好的办法是买一本相关书籍或者下载几篇优秀的论文,阅读了几篇文章之后,总结如下。
定性来看,最小二乘法就是求解一个多元一次方程组,在已知输入、输出的前提下去估算系数,使得实际值与估算值之差的平方和最小。假设需要求解的系数(即需要估计的模型参数)有m个,那么至少需要采集m组以上的数据,方程才有解。当采集的数据刚好为m组时,方程有唯一解,即求解一个m元一次方程组。
一般情况下,采集的数据可以有很多组。当通过传感器实时采集时,就可以实现模型参数的在线估计,这就是本文要谈的递推最小二乘法。
最小二乘法的基本思路是对系统模型进行变换,把系统状态矩阵、输入矩阵中的参数变为状态量,如下式。
其中z(k)、h(k)代表某一组观测