机器人水库涵洞检测_基于无人水下机器人的水下检测技术

目前,全球有很多水电站和大坝都已达到或超出其服役年限,一般采用测量大坝运动规律和渗漏率等传统方法来确认其运行是否正常。对新建的大坝也会采用渗漏率传感器和运动传感器等设备进行自动观测。

特别是对水库淹没区而言,其监测只能通过上述方法,或者目测排水后的大坝状况。但是对于径流式水电站或作为饮用水源的水库就不能通过排水来检测,只有靠潜水员或无人水下机器人来帮助查明水下基础设施的状况。但潜水员只能深入水库30 ~ 50m, 而无人水下机器人则能潜入整个水库深度。

水下手动检测技术

手动检测是操作员通过控制遥控潜水器来完成。比如,一座大坝的入口结构损坏,就可以从不同角度观察受损区域,还可扫描其附近可能进一步受损的区域或查明受损原因。

水下机器人及其电缆

与潜水员检测相比,无人检测具有以下优势：

(1) 遥控潜水器和自主水下机器人能够覆盖水电站和大坝的所有深度。

(2) 可以并行使用不同的传感器系统,以获得更详细的监测结果。

(3) 基础设施评估专家可在任务执行过程中同时检查这些构筑物。对评估时提出的问题,可通过在不同角度、范围或传感器设置下进行详细的重复检测而得到解答。

利用遥控潜水器进行人工检测的缺点如：

(1) 发现损坏时,无人水下机器人只能记录受损情况,其清理和维修工作仍需潜水员去完成。

(2) 遥水下目标自动检测技术控潜水器通过电缆与地面调度站连接, 但电缆可能会缠在水下基础设施等处,可能危及到机器人。

水下目标自动检测技术

自动检测一般通过自主水下机器人完成,它会根据设定的任务计划采取相应行动,并利用环境传感器( 测量距离) 或检测传感器来确定其航行路径。

水下机器人为大桥水下基桩做检测

总结

利用无人水下机器人进行水下检测可以弥补潜水员水下检测的不足,由于这些机器人都能同时采用不同的检测传感器,因此检测结果更全面、更准确。而潜水员深入水下检测的优势是确认和修复可能出现的损坏部位。配有高精度导航系统的自主水下机器人,可自主检测基础设施状况并进行完整描述。

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