形式验证进阶 chipdriver_力学进阶版（一）——复习微分形式（上）

为了进一步讨论曲面、曲线上的（含约束）力学，或者引入更加复杂的力学结构的时候，仅仅只有多变量微积分(

上的微积分)已经不够了。我们还需要引入矢量微积分，矢量微积分的研究给我们提供了一套非常方便和适用的规则，使得物理学家们能够不加证明的推广rot, div, grad等等基于

上的物理直觉。

在这里我们会使用非常物理的语言来避免啰嗦的论证；某些定理我们会基于直觉给出，我们在这个部分选择相信数学家的能力。

我们这一节作为力学进阶版，首先来复习矢量微积分。内容主要来自Frankel, The geometry of Physics: An Introduction，少量来自物理学中的几何方法，冯承天、余扬政。

我们列出一个大纲：1、我们有两种矢量，一个矢量是作为标量函数线性微分算符定义的，另一种是这样定义的矢量空间的对偶空间里的元素，因此是作为矢量的泛函存在的；我们现在有了矢量对标量函数的作用，对偶矢量和矢量的作用。2、我们通过定义张量积构造了张量，并且讨论了两种重要的二阶张量，一个是能将矢量映射为矢量的线性变换，另一个是用来定义矢量对矢量作用的度规张量3、我们讨论一类非常特殊的张量，全反对称协变张量，即p-形式. 我们发现

上的微分形式具有一般讨论的多变量微积分的特征. 4、我们讨论推广的微分，

外微分，是一个将p-形式映射成为p+1-形式的操作. 5、我们讨论 推前和拉回，进而讨论线积分、面积分、和 Stokes定理. 6、我们将推广内积，考虑矢量和一个p-形式的内积，得到一个

形式. 7 简单的介绍欧空间的体积元。8 我们定义了更多的对对偶矢量的操作算符，包括Hodge算符和余微分.

矢量

我们将矢量(逆变矢量，切矢量)定义为标量函数的某种一阶微分算符。简单的来说，我们考虑

上某点和原点构成的射线

，和这个点上的一组坐标，

,那么这一点任何一个矢量

都可以用

展开:

. 这样我们就可以继续定义矢量对一个标量函数的作用

，即，矢量对标量函数的作用就是将标量函数“沿着”矢量微分。

对偶矢量

我们来考虑对偶矢量(协变矢量，1-形式)。线性代数中对偶向量空间

是一类线性泛函

, 函数的微分

那么

对矢量的作用就是:

. 我们接下来想要去寻找对偶矢量的一组基，记作

,那么按照定义，应当满足

那么他作用在矢量

上的结果，经过一番计算，是

，我们又知道，

,所以我们不妨就这样来书写：

，这样写的好处在于:

，因此

.有了基，我们就可以将对偶矢量

按照基展开了:

。对比上一个式子，可能有某些

，但是这并不必要成立。

爱因斯坦求和约定

接下来我们将默认使用爱因斯坦求和约定，i.e，对相同的上指标和下指标自动求和. 按照这个规则，一个逆变矢量作用在矢量上，自动给出

, 不妨也定义矢量对协变矢量的作用

.

请自行验证，在坐标变换下

，逆变矢量按照

而协变矢量按照

,而

是一个

不变量。

张量积

我们接下来考虑定义张量积，来诱导出更多的结构。考虑两个协变矢量的张量积定义为矢量的有序数对

的线性函数，

,以此类推，注意

,同样的

,我们可以利用这些性质构造协变、逆变和混变的张量，例如二阶协变张量,

,之后，我们会忽略对偶矢量的直积符号。三阶混变张量:

等等。

请自行验证，在坐标变换下，张量的逆变指标按照逆变规则变化，协变指标按照协变规则变化。

两类特殊的二阶张量：度规、线性变换

我们接下来来讨论两类特殊的二阶张量，一个是度规张量，一个是线性变换。

一个线性变换是一个二阶混变张量,

,它可以将一个矢量映射到一个矢量。自行证明

是一个矢量。

要讨论度规就要默认我们的空间里又配备上了（赝）内积结构

了，考虑

上的不变长度例如

,在曲线坐标下，他就是

, 其中我们利用了

,其中

，因而度规张量

是一个对称张量，请自行验证，这样定义的度规张量却是满足张量的变换规律。当然如果反着来定义，先钦定一个度规张量，然后定义一个内积结构，这个内积结构不妨就写作

.

有了度规张量，我们相当于定义了矢量对矢量的运算，也就联系了矢量如何对应上对偶矢量，i.e利用

,我们就有

. 将上式子视为变换，接下来，我们可以定义这个变换的逆变换

,可以通过定义证明

这个张量是一个二阶逆变张量, 且由于对偶矢量基作用在矢量基上的性质，

.有了度规张量我们也能看梯度矢量了，我们想构造

，进而几步思考我们就可以得到

.,这样，我们就在度规张量的帮助下定义了带度规的grad.

（外）n-形式

讨论完了张量运算，我们考虑一类特殊的张量,n-形式，它们在几何上有更加重要的地位。

我们首先定义外积，考虑两个对偶矢量，或者1-形式，

,他们的外积运算定义为

。这样的一个反对称协变二阶张量叫做(外)2-形式。更加一般的2-形式可以写作

。由此推广到反对称协变p阶张量就是p-形式，这里的反对称是指的，以p个矢量为宗量的p-形式，对每一个位置的交换，值都会给出一个负号。

我们以

作为例子:按照定义，对于不同的

有

，

.

中一般的2-形式可以写作

3-形式可以写作

我们可以用行列式的行列交换性质轻松的定义出p-形式对矢量的左右.

我们可以补充定义p-形式和q-形式之间的外积，运算规则就是使得外积拥有结合律，并依次展开，例如:

其中

读者可以自行使用行列式证明，p-形式和q-形式在外积前后交换，满足规则

外微分

我们知道，

，即使是

是矢量分量，

也不一定是一个张量的分量. 定义外微分，就是要定义一个p-形式到p+1-形式的运算，我们作出如下定义:

这个定义在

立刻可以得到我们关于多变量微积分的一些认识，例如:

,

,

显然有

，grad的定义已经给出，我们后面会给出curl和div的定义.

一个有用的公式是

推前和拉回

考虑映射

，其上两个曲线坐标分别是

，因此

可以用n个函数

描述. 有了这个映射关系，在此基础上，我们来定义推前和拉回.

现在来考虑推前. 考虑

上的一个矢量

，这个矢量一定都与一个参数曲线的速度对应，例如

，

在

处的速度:

.基于此，我们可以定义矢量的在

的推前，利用所谓的“

的微分”,

，他作用在矢量

就给出了

时候

的速度

,用表达式就是:

因此,

不妨验证，这样定义的推前作用在矢量基上就是链式法则:

对于一个定义在

点上的p-形式

, 我们定义

的拉回

是一个定义在原像空间

的p-形式，满足:

不妨验证，这样的定义的拉回作用在对偶矢量基上就是链式法则:

上面拉回即使对于不是外形式的协变张量也能够定义.

拉回有一些重要的关系，例如

和

.

利用拉回的上面的性质，不难验证:

积分

我们现在可以开始想办法定义p-形式的积分了.

我们先考虑一个特例，看看

，以及

上的一个1-形式

定义

这样就可以对应上我们以及学过的积分定理了.

有了上面的直觉我们定义面积分，甚至定义任意流形上的积分都是很简单的.

例如考虑

,

,以及

上的一个2-形式

定义

,这个时候上面的拉回公式就起作用了,考虑其中的一个分量:

因此:

以后推广到微分流形上，也有

,

是一个奇异p-多面体, D是

上的一个突-k多面体.

一个重要的、联系外微分和如上定义的积分的重要公式是斯托克斯公式，也叫做牛顿-莱布尼茨-高斯-格林-奥斯特-斯托克斯-庞加莱公式，通常也被认为是世界上最美的公式:

，其中，

是一个p维的曲面，有一个

维可定向的边界

.

电动力学

我们现在来用新语言来描述平直空间

的电动力学, 其中时间变量t为一个参数.

电场强度E是和力以及功直接相关的一个量，由于涉及线积分，因此我们考虑他对应的一个1-形式:

, 功就由它的积分给出

.

电场D是进入高斯定理和高斯定理有关的一个量，由于涉及面积分，因此我们考虑他对应的一个2-形式:

,他的积分就给出

,

是一个标量.

磁场强度B是电场强度的线积分有关的一个量，按照法拉第定律，电场强度的微分给出了磁场强度，因此对应一个二形式:

，磁场本身满足散度定律:

并以法拉第定律和

联系:

磁场H是一个和电流密度的变换有关的，电流密度的面积分和电荷标量的速率有关因而是一个2-形式

, 因此磁场对应的是1-形式:

,由安培-麦克斯韦定律我们知道:

因此利用斯托克斯定理:

.

在没有定义任意流形的微分形式之前，我们最远也就是走到这里了. 我们看到电动力学还是非常的复杂。但是随后在进入了民科夫斯基空间上定义微分形式之后，电动力学会变得非常简单和自然。

内积

我们还缺少一种运算。通过函数作用，我们有1-形式和矢量之间的内积，我们还通过通过度规张量定义了两个矢量之间或者两个1-形式之间的内积. 但是在电动力学中，磁场

是用一个2-形式表示，而电场、力都是1-形式，而洛伦兹公式

,问号处是速度矢量的一个函数，作用在磁场2-形式

上。同时，在麦克斯韦理论中E和D，H和B之间是有联系的。因此，将一个矢量作用在一个

-形式上得到一个p-1形式就是为我们需要的, 他有着内积的推广的意义.

我们定义

和p-形式

的内积

为一个p-1形式，他对于矢量对

的作用为:

很显然，一个矢量对一个1-形式会得到标量0-形式:

具有扩展的内积定义.

容易验证

, 不难推广:

我们现在可以写出洛伦兹力公式了：

,但是为什么

是

中外积的推广呢？且看下节体形式。

体形式

我们还没能列入一些关键的事情，例如我们如何理解通常微积分中对一个0-形式的体积分

?特殊的，当

我们得到的是区域

的体积,很显然,

应当是一个k-形式. 体积是一个度量性质，很显然要和度规有关了. 我们如果默认

，在极坐标就有

，我们定义:

，就可以了。

另外我们没能列入的，例如面积形式，无非是用矢量

和体形式内积得到:

并以此类推。

有了体形式，我们还可以定义对矢量场的散度:(区别于对1-形式)

另外,注意到在

中有一类非常特殊的运算，那就是矢量的叉积

，而我们已经知道了，2-形式

和

有关，如何能够从

定义一个1-形式呢？

一个办法是定义1-形式

回到洛伦兹力公式为什么可以写作

的问题，我们只需定义

就会得到自洽的叉乘结果了.

霍奇算符和余微分

我们已经提到了div和grad，下面我们想要去定义curl，在欧空间中我们去定义Hodge算符*:

,

即*能把一个p-形式映射到n-p形式上. 我们考虑在

上的直角坐标系演示如何拿到hodge算符的具体表达式:

很显然

,以及

对于一形式

，

刚好给出了叉积！而

给出了div.我们不妨就将它定义成对对1-形式的div（而非对应的矢量）。

考虑1-形式

,

成为一个2-形式，而

返回了一个1形式，并带有微分算符，不难验证，它正是作为curl的推广，新定义的curl作用一个1-形式返回一个1-形式.

我们可以通过矢量内积将p形式变换到p-1形式，并和度规无关。而现在有了霍奇算符*，我们又可以定义另外一种重要的、和度规有关的算符，余微分，将p形式变换到p-1形式:

在

中不难验证

.

总结一下，有了余微分和hodge算符这两个用体形式定义出来的算符，我们有

利用这些关系，我们可以计算一系列复杂的算符组合，例如

其对应的矢量运算(利用度规交换过来)法则正是:

(为了区别于对偶矢量不是用grad div curl)

结束语

我们很容易继续将欧空间上定义的事情继续推广到任意的微分流形，其中有一些定义已经是标准的了，另一些需要一些修改. 我们下一节来好好的讨论一下. 随后我们将会给出一些微分形式的应用，然后我们开始用学习到的、几何的语言，来重新审视哈密顿力学本身是否具有一些几何结构。