【C# + HALCON 机器视觉】HALCON经典算子：仿射变换矩阵生成（vector_to_hom_mat2d）

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已于 2025-05-12 13:17:19 修改

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文章标签： c# halcon 机器视觉手眼标定仿射变换矩阵机器人视觉算子

于 2025-05-12 13:13:29 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39815573/article/details/147894579

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摘要：本文围绕 C# 与 HALCON 结合应用，深入探讨vector_to_hom_mat2d算子在机器人手眼标定（Eye-to-Hand）中的实践。以机械臂抓取流水线零件为案例，详述通过九点标定法获取图像与机械坐标对应关系，生成仿射矩阵，实现坐标转换，并借助 C# 经 TCP/IP 将结果发送至机器人控制器的技术流程。同时阐述性能优化、异常处理及跨平台集成方法，为机器人视觉定位与自动化抓取提供完整解决方案。

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【C# + HALCON 机器视觉】HALCON经典算子：仿射变换矩阵生成（`vector_to_hom_mat2d`）
$$ \begin{bmatrix} x' \\ y' \\ 1 \end{bmatrix}

【C# + HALCON 机器视觉】HALCON经典算子：仿射变换矩阵生成（`vector_to_hom_mat2d`）

关键词：C#；HALCON；vector_to_hom_mat2d；手眼标定；仿射变换矩阵；机器人视觉；TCP/IP 通信

一、引言

在现代智能制造领域，机器人技术的应用日益广泛，特别是在自动化生产线中，机器人需要准确地识别和抓取目标物体。然而，由于相机坐标系与机器人坐标系之间存在位置和角度的差异，机器人无法直接根据相机获取的图像信息进行操作，因此需要进行手眼标定，建立两个坐标系之间的转换关系。

HALCON作为一款功能强大的机器视觉软件库，提供了丰富的标定和坐标转换工具。其中，仿射变换矩阵生成算子vector_to_hom_mat2d是HALCON中用于生成二维仿射变换矩阵的核心算子之一，能够根据已知的点对对应关系，计算出从一个坐标系到另一个坐标系的变换矩阵。

本文将详细介绍仿射变换矩阵生成算子vector_to_hom_mat2d的原理、应用场景，并结合实际案例，展示如何使用C#集成HALCON来实现机器人手眼标定（Eye-to-Hand），同时给出性能优化、异常处理和跨平台集成的相关建议和实现方法。

二、仿射变换矩阵生成（`vector_to_hom_mat2d`）算子原理

2.1 仿射变换基础

仿射变换是一种二维坐标变换，它保持了直线的平行性，但不一定保持长度和角度。仿射变换可以表示为平移、旋转、缩放和剪切的组合。在二维空间中，仿射变换可以用一个3×3的齐次变换矩阵来表示：

$$
\begin{bmatrix}
x’ \
y’ \
1
\end{bmatrix}

\begin{bmatrix}
a_{11} & a_{12} & t_x \
a_{21} & a_{22} & t_y \
0 & 0 & 1
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
x \
y \
1
\end{bmatrix}
$$
其中， $(x, y)$ 是原始坐标， $(x^{'}, y^{'})$ 是变换后的坐标， $a_{11}, a_{12}, a_{21}, a_{22}$ 表示旋转、缩放和剪切的参数， $t_x$ 和 $t_y$ 表示平移参数。

2.2 `vector_to_hom_mat2d`算子

vector_to_hom_mat2d是HALCON中用于根据点对对应关系生成仿射变换矩阵的算子，其语法如下：

vector_to_hom_mat2d(Row1, Col1, Row2, Col2 : HomMat2D : : )

参数说明：

Row1：源坐标系中点的行坐标数组。
Col1：源坐标系中点的列坐标数组。
Row2：目标坐标系中点的行坐标数组。
Col2：目标坐标系中点的列坐标数组。
HomMat2D：输出的仿射变换矩阵。

vector_to_hom_mat2d算子的工作原理是基于最小二乘法，通过求解方程组来计算最优的仿射变换矩阵参数。为了唯一确定仿射变换矩阵，至少需要3个不共线的点对。

2.3 仿射变换矩阵的应用

仿射变换矩阵在机器视觉和机器人领域有着广泛的应用，主要包括以下几个方面：

手眼标定：建立相机坐标系与机器人坐标系之间的转换关系。
图像配准：将不同视角或不同时间获取的图像进行对齐。
物体定位与姿态估计：根据已知的点对对应关系，计算物体的位置和姿态。
坐标转换：将图像坐标转换为世界坐标，或将一个坐标系中的坐标转换到另一个坐标系中。

三、应用场景：机器人手眼标定（Eye-to-Hand）

3.1 手眼标定的概念

手眼标定是机器人视觉中的一个重要问题，它的目的是确定相机与机器人末端执行器（如机械臂）之间的相对位置和姿态关系。根据相机的安装方式，手眼标定可以分为两种类型：

Eye-to-Hand：相机固定在工作空间中，不随机械臂移动。
Eye-in-Hand：相机安装在机械臂末端，随机械臂一起移动。

在Eye-to-Hand标定中，相机坐标系与机器人基坐标系之间的关系需要通过标定来确定。这样，机器人就可以根据相机获取的图像信息，准确地计算出目标物体在机器人坐标系中的位置，从而实现精确抓取。

3.2 九点标定法

九点标定法是一种常用的手眼标定方法，它通过在工作空间中选择9个已知点，分别获取这些点在相机坐标系和机器人坐标系中的坐标，然后利用这些点对对应关系计算仿射变换矩阵。

九点标定法的步骤如下：

在工作空间中选择9个分布均匀的点，这些点的位置应该能够覆盖机器人的工作范围。
控制机器人依次移动到这9个点的位置，并记录每个点在机器人坐标系中的坐标。
使用相机拍摄包含这9个点的图像，并在图像中识别出这些点的位置，记录它们在相机坐标系中的坐标。
使用vector_to_hom_mat2d算子根据这9个点对的对应关系，计算仿射变换矩阵。
使用计算得到的仿射变换矩阵，将相机坐标系中的任意点转换到机器人坐标系中。

四、案例：机械臂抓取流水线上随机摆放的零件

4.1 案例需求分析

本案例的目标是实现机械臂对流水线上随机摆放零件的自动抓取，具体步骤如下：

使用相机拍摄流水线上的零件图像。
在图像中识别出零件的位置和姿态。
进行手眼标定，建立相机坐标系与机器人坐标系之间的转换关系。
将零件在相机坐标系中的位置转换到机器人坐标系中。
通过TCP/IP将转换后的坐标发送至机器人控制器。
机器人根据接收到的坐标调整抓取路径，实现对零件的准确抓取。

4.2 实操流程

4.2.1 环境准备

安装HALCON：从HALCON官方网站下载并安装HALCON开发环境。
安装Visual Studio：安装Visual Studio开发工具，并创建一个C#控制台应用程序项目。
配置HALCON与C#集成：在Visual Studio项目中添加HALCON的引用，具体步骤如下：
- 打开Visual Studio项目，右键单击项目名称，选择“添加” -> “引用”。
- 在“引用管理器”中，点击“浏览”按钮，找到HALCON安装目录下的HalconDotNet.dll文件，添加该引用。
准备机器人系统：确保机器人系统支持TCP/IP通信，并获取机器人控制器的IP地址和端口号。

4.2.2 代码实现

以下是实现机器人手眼标定和零件抓取的完整C#代码：

using HalconDotNet;
using System;
using System.Net.Sockets;
using System.Text;

namespace RobotHandEyeCalibration
{
   
    class Program
    {
   
        // 机器人控制器IP地址和端口号
        private static string robotIp = "192.168.1.100";
        private static int robotPort = 5000;

        static void Main(string[] args)
        {
   
            try
            {
   
                // 初始化HALCON窗口
                HOperatorSet.GenEmptyObj(out HObject emptyObj);
                HOperatorSet.OpenWindow(0, 0, 800, 600, 0,