点云平面提取_利用 PCL 分割平面上的物体

利用 PCL 可以分割坐落于某一平面上的物体，首先要对整体点云执行平面分割，以找到场景中的某一平面，然后利用 pcl::ExtractPolygonalPrismData 类，可以分割出在该平面之上的物体聚类。

具体的使用流程是：

1. 加载点云
2. 滤波之类的预处理（这一步可有可无，取决于你的点云是否需要滤波）
3. 对整体点云执行 RANSAC 平面分割，得到某一平面的内点索引 inliers 和平面方程系数 coefficients
4. 利用 pcl::ExtractIndices 类提取内点，将提取到的内点保存到新的点云中
5. 为内点点云创建二维凸多边形（或者凹多边形）
6. 利用 pcl::ExtractPolygonalPrismData 类，分割出位于平面之上的物体

---

以下是我的代码

#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>

#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/segmentation/extract_polygonal_prism_data.h>

#include <pcl/surface/concave_hull.h>

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main (int ar