目录 一、算法原理 二、代码实现 三、结果展示 一、算法原理 在建筑物点云中,立面点和平面点的法向量存在明显的差异,根据法向量在Z方向的分量设置相应得阈值即可实现立面点与平面点的分割。 二、代码实现 #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <pcl/features/normal_3d_omp.h>