机器人建模中移动关节如何建立坐标系_斯坦福机器人导论课程总结-3.2

在课程3.1，介绍了利用Denavit-Hartenberg方法（D-H方法）建立坐标系，并给出连杆

的四元参数组合

，最终通过齐次变换建立末端执行器与基座之间的变换关系。

在课程3.2中，将以Stanford Scheinman Arm为实例完成计算，以加深理解。

【建立坐标系】

机器人抽象出的多连杆模型如下，图中标出了固定的基座系{0}和最后一个转动关节的坐标系{6}，从基座至末端顺次为：转动关节1，转动关节2，移动关节3，转动关节4，转动关节5，转动关节6。

多连杆模型

接下来，对连杆建立坐标系并求解D-H参数，具体步骤见斯坦福机器人导论课程总结-3.1。

建立坐标系，求解D-H参数

结合建立的坐标系，这里强调一些注意事项：

1. 是
   和
   的公垂线。如果
   和
   相交时，则规定
   垂直于
   和
   所在的平面，方向可自拟。例如，
   和
   相交，
   垂直于所交平面，方向朝上或者朝下（本例中
   指向下方）。
2. 一旦坐标系建立，多连杆就抽象为了多个坐标系。这时候可以完全忽略多连杆的结构，直接套每个D-H参数的定义求解四元组
   即可。例如
   时，
   与
   轴线相交，故
   ；从
   绕
   旋转至
   角度为90度，故
   ；
   沿
   移动至
   距离为常数
   ,故
   ;
   绕
   旋转至
   角度为变量
   ，故
   。
3. 当关节3、4、5、6的轴线相交于同一点，定义该点为坐标系{3}、{4}、{5}、{6}的原点，可以简化运算过程。值得一提的是，关节3、4、5都处于同一平面且与关节6相互垂直，这种耦合设计在工业机器人中十分常见。

【齐次变换】

坐标系{i}变换至坐标系{i-1}的过程，通过旋转矩阵和偏移量构造齐次变换，同时利用旋转矩阵和欧拉角的关系描述姿态信息。

齐次变换见：斯坦福机器人导论课程总结-1

旋转矩阵与欧拉角关系见：斯坦福机器人导论课程总结-2

因此，连杆n相对于基座（连杆0）的位置和姿态信息便可以通过正运动计算得到：

正运动计算过程

【位姿向量】

上述

矩阵可以描述为如下形式，其中

为3x1列向量，包含位置信息；

分别为3x1列向量，

包含姿态信息。

位置和姿态信息向量