在课程3.1,介绍了利用Denavit-Hartenberg方法(D-H方法)建立坐标系,并给出连杆
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【建立坐标系】
机器人抽象出的多连杆模型如下,图中标出了固定的基座系{0}和最后一个转动关节的坐标系{6},从基座至末端顺次为:转动关节1,转动关节2,移动关节3,转动关节4,转动关节5,转动关节6。
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接下来,对连杆建立坐标系并求解D-H参数,具体步骤见斯坦福机器人导论课程总结-3.1。
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结合建立的坐标系,这里强调一些注意事项:
-
是
和
的公垂线。如果
和
相交时,则规定
垂直于
和
所在的平面,方向可自拟。例如,
和
相交,
垂直于所交平面,方向朝上或者朝下(本例中
指向下方)。
- 一旦坐标系建立,多连杆就抽象为了多个坐标系。这时候可以完全忽略多连杆的结构,直接套每个D-H参数的定义求解四元组
即可。例如
时,
与
轴线相交,故
;从
绕
旋转至
角度为90度,故
;
沿
移动至
距离为常数
,故
;
绕
旋转至
角度为变量
,故
。
- 当关节3、4、5、6的轴线相交于同一点,定义该点为坐标系{3}、{4}、{5}、{6}的原点,可以简化运算过程。值得一提的是,关节3、4、5都处于同一平面且与关节6相互垂直,这种耦合设计在工业机器人中十分常见。
【齐次变换】
坐标系{i}变换至坐标系{i-1}的过程,通过旋转矩阵和偏移量构造齐次变换,同时利用旋转矩阵和欧拉角的关系描述姿态信息。
齐次变换见:斯坦福机器人导论课程总结-1
旋转矩阵与欧拉角关系见:斯坦福机器人导论课程总结-2
因此,连杆n相对于基座(连杆0)的位置和姿态信息便可以通过正运动计算得到:
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【位姿向量】
上述
![f538cb0502fb730c47a4877265a09aa8.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e265a71b258a193b7ea58448c816ddc8.png)