Halcon 实例分析 circles

代码如下（也可打开HDevelop中浏览示例程序中的circles.hdev）：

只列出了部分重要代码，算子的深度翻译和解析可以参考我的专栏内的halcon算子，有详细讲解

 fast_threshold (Image, Region, 0, 120, 7) 

由于图片基本没有什么干扰，只是黑白，属于很理想的图片，所有可以直接快速阈值就可以了，不需要太多的预处理，使用fast_threshold直接选出0-120灰度值的部分，7这个参数在我的halcon算子中有详细说明，可以理解为就是一个加速算子，使用的一般范围是2 ≤ MinSize ≤ 200，在大部分工控机上使用，只要不是存在大量的循环，时间上基本忽略，所以在这里设置7和设置100是一样的；

    

boundary (Region, RegionBorder, 'inner')
快速阈值操作后，可以得出上图红色部分，因为我们最终的目标是要得到中间的那几段圆弧，进而你合成圆；所以下一步肯定是提取边缘，使用boundary操作得到边界，但是从boundary的定义我们可以得知，boundary只是把一个区域缩小到它的边界，放大图片之后我们可以看出，boundary只是像素级的，为了得到更高的精度，需要提取xld轮廓；

 

clip_region_rel (RegionBorder, RegionClipped, 5, 5, 5, 5)

从上图中可以看到，在使用boundary后，得到了很多干扰边界，首先需要去除干扰边界，只留下中间的边界，也就是去除四边，clip_region_rel就是去除边界的功能，后面的四个参数控制四条边多向内裁剪5个像素（详细算子解释可以参考我的专栏内的halcon算子），最终得出如下图所示的边界：

 

dilation_circle (RegionClipped, RegionDilation, 2.5)

膨胀的目的是为了提取XLD，XLD必须在有灰度值落差的地方提取，一个像素没办法做到，所以需要先膨胀区域，再用膨胀完的区域剪切原图，得到原图的边界，原图边界有灰度落差，可以提取XLD轮廓；

edges_sub_pix (ImageReduced, Edges, 'canny', 2, 20, 60)

利用edges_sub_pix算子提取XLD轮廓，边缘幅度比高阈值大的那些点立即作为安全边缘点被接受，也就是大于60的，边缘幅度比低阈值小的那些点被立即剔除，也就是低于20的；边缘幅度在高阈值和低阈值之间的那些点按如下原则处理：只有在这些点能按某一路径和安全边缘点相连时，他们才作为边缘点被接受。组成这一路径的所有点的边缘幅度都比低阈值要大。我们也能把这个过程理解为，首先边缘幅度大于高阈值的所有边缘点，然后在边缘幅度大于低阈值的情况下尽可能延长边缘。（详细算子解释可以参考我的专栏内的halcon算子）

segment_contours_xld (Edges, ContoursSplit, 'lines_circles', 5, 4, 3)

因为得到的XLD轮廓，真正能拟合圆的只有圆弧段，直线段是不能拟合的，至少三点才能拟合成一个圆，所以，使用segment_contours_xld可以把线段切分成折线段和圆弧段，参数'lines_circles'，定义了把提取的轮廓分成圆弧和折线，（后面的543可以参考我的专栏内的halcon算子）

get_contour_global_attrib_xld (ObjectSelected, 'cont_approx', Attrib)

   通过上面的分割，我们只要在线段和圆弧中选择出圆弧就可以，通过XLD轮廓的属性值可以判断是否为轮廓

    if (Attrib > 0)

判断是圆弧

        fit_circle_contour_xld (ObjectSelected, 'atukey', -1, 2, 0, 3, 2, Row, Column, Radius, StartPhi, EndPhi, PointOrder)

拟合圆（详细算子解释可以参考我的专栏内的halcon算子）

        gen_circle_contour_xld (ContCircle, Row, Column, Radius, 0, rad(360), 'positive', 1.0)

通过拟合圆算子得出圆弧的行列坐标，半径角度等信息，再使用gen生成输出圆弧即可（详细算子解释可以参考我的专栏内的halcon算子）