工业机器人安装调试与维护课程试卷_工业机器人安装、调试与维护教学课件作者阙正湘项目五工业机器人机械结构件的维修...

工业机器人安装、调试与维护教学课件作者阙正湘项目五工业机器人机械结构件的维修

工业机器人与智能制造/智能硬件/嵌入式与物联网/电子信息工程 工业机器人安装调试与维护保养 项目五 工业机器人机械结 构件的维修 目录 CONTENTS 5.1、工业机器人机械部件结构件介绍 5.2、工业机器人本体更换机器人部件通用操作 5.3、工业机器人本体电缆线束的拆卸与更换 知识准备一 任务1 实训工业机器人上臂结构的维修 任务2 实训工业机器人下臂结构的维修 任务3 实训工业机器人电机和齿轮箱 任务4 实训工业机器人本体的校准 任务实现二 一、知识准备 尽管工业机器人的形态各异，但它们都是由若干关节和连杆，通过不同的结构设计和机械连接所组 成的机械装置。基本构件结构简单，传动系统组成类似，核心部件种类单一，是工业机器人机械部件组 成和结构的基本特点。因此，就机械结构而言，工业机器人与数控机床、FMC、FMS等自动化加工设 备相比，实际上只是一种小型、简单的机电一体化设备。 5.1、工业机器人机械部件结构件介绍 一、知识准备 从工业机器人使用和维修的角度考虑，机身、手臂体、手腕体等部件大都是支承、连接 机械传动 部件的普通零件，它们仅对机器人的外形、刚性等有一定的影响。这些零件的结构 简单、加工制造容 易，且在机器人正常使用过程中不存在运动和磨损，部件损坏的可能性较 小，实际上很少需要维护和 维修。 在工业机器人的机械部件中，减速器、轴承、同步带、滚珠丝杠、直线导轨等传动部件，是直接 决定了机器人运动速度、定位精度、承载能力等关健技术指标的核心部件。它们的结构大都比较复杂， 加工制造度大，而且存在运动和磨损。因此，是工业机器人机械维护、修理的主要对象。 5.1、工业机器人机械部件结构件介绍 一、知识准备 工业机器人的机械核心部件制造需要有特殊的工艺和加工、检测设备，目前一般都由专 业生产厂家 进行标准化生产，机器人生产厂家只需要根据机器人的性能要求，选购相应的标准产品。机械核心通常 都为运动部件，为了保证其工作可靠，维护显得十分重要；此外，在 工业机器人使用过程中，如出现 机械核心部件的损坏，就需要对其进行整体更换、重新安装及调整。因此，机械核心部件的安装与维护 是工业机器人生产制造、使用、维护维修的重要内容。 5.1、工业机器人机械部件结构件介绍 一、知识准备 本项目以ABB iRB120工业机器人本体为例进行说明，在对工业机器人本体进行维修时，一般情况 下比较容易损伤机器人本体表面漆层，在损伤漆层后按如下表5-1说明所需工具设备说明、表5-2拆卸 工业机器人本体的一般过程说明、表5-3工业机器人本体一般安装过程说明。 5.2、工业机器人本体更换机器人部件通用操作 设备注释 密封剂Sikaflex 521 FC。白色。 调整销宽 6-9 毫米，木制。 清洁剂乙醇 小刀 无绒布 修补漆料 表5-1 修复机器人本体表面漆层所需设备 标号操作描述 1 用小刀切割待拆卸部件与结 构接缝处的漆层，以免漆层 开裂。 2 仔细打磨结构上残留的漆层 毛边，以获得光滑表面。 表5-2 拆卸工业机器人本体的一般步骤说明 一、知识准备 5.2、工业机器人本体更换机器人部件通用操作 表5-3 拆卸工业机器人本体的一般安装过程 标号操作描述 1 在重新装上部件 之前，对接缝进 行清洁，使其无 油/脂。 请使用蘸有乙醇的无绒布。 2 将调整销放入热 水中。 3 用 Sikaflex 521FC 密封所有重新装 上的接缝。 标号操作描述 4 用 调 整 销 对 Sikaflex 密封剂表 面进行平整。 5等待 15 分钟。 Sikaflex 521FC 表面干燥时间(15 分 钟)。 一、知识准备 ABB iRB120工业机器人本体电缆线束 的位置如图5-1工业机器人本体电缆线束位 置介绍和表5-4 工业机器人本体电缆线束位 置说明表介绍。 5.3、工业机器人本体电缆线束的拆卸与更换 图5-1 工业机器人本体电缆线束位置介绍 标号说明 A电机轴 6 B电机轴 5 C电机轴 4 D电缆线束 E电机轴 3 F电机轴 2 G平板(电缆线束的一部分) H电机轴 1 表5-4 工业机器人本体电缆线束位置说明表 一、知识准备 1)拆除工业机器人本体各关节的电缆束 拆卸工业机器人手腕的电缆束步骤说明(详见配套教材表5-5) 卸除工业机器人本体上臂壳体中的电缆束步骤说明(详见配套教材表5-6) 卸除工业机器人本体下臂中的电缆束步骤说明(详见配套教材表5-7) 卸除工业机器人本体基座中的电缆束步骤说明(详见配套教材表5-8) 5.3、工业机器人本体电缆线束的拆卸与更换 一、知识准备 2)重新安装工业机器人本体各关节的电缆束 重新安装工业机器人底座电缆束步骤说明(详见配套教材表5-9) 重新安装工业机器人下臂电缆束步骤说明(详见配套教材表5-10) 重新安装工业机器人上臂壳中的电缆束步骤说明(详见配套教材表5-11) 重新安装工业机器人手腕上的电缆束步骤说明(详见配套教材表5-12) 5.3、工业机器人本体电缆线束的拆卸与更换 任务1 实训工业机器人上臂结构的维修 二、任务实现 本任务主要介绍ABB iRB120工业机器人上臂结构出现问题需要及 时更换和维修的具体操作步骤 二、任务实现 任务1 实训工业机器人上臂结构的维修 图5-2 ABB iRB120工业机器人上臂和下臂的位置介绍 标号说明 A上臂(包括手腕) B连接螺钉 16 pcs C齿轮箱，轴 3 D下臂 表5-13 ABB iRB120工业机器人上臂和下臂部分结构说明表 二、任务实现 任务1 实训工业机器人上臂结构的维修 1)卸下工业机器人上臂操作 使用表5-14操作步骤拆下工业机器人上臂操作步骤。 (详见配套教材表5-14) 2)重新安装工业机器人上臂操作 使用表5-15操作步骤重新安装上臂。 (详见配套教材表5-15) 任务2 实训工业机器人下臂结构的维修 二、任务实现 本任务主要介绍ABB iRB120工业机器人下臂结构出现问题需要及 时更换和维修的具体操作步骤 二、任务实现 任务2 实训工业机器人下臂结构的维修 图5-3 ABB iRB120工业机器人下臂的位置介绍说明 1)拆卸工业机器人本体下臂操作 使用表5-16所示的操作步骤卸下工业机器人下臂结构。 (详见配套教材表5-16) 2)重新安装工业机器人下臂操作 使用表5-17所示操作步骤重新安装下臂结构。 (详见配套教材表5-17) 任务3 实训工业机器人电机和齿轮箱 二、任务实现 本任务主要介绍ABB iRB120工业机器人各轴电机和齿轮箱结构出 现问题需要及时更换和维修的具体操作步骤 二、任务实现 任务3 实训工业机器人电机和齿轮箱 1)更换轴 1 的电机与齿轮箱 在向ABB 官方订购订购该配件时，轴 1 的齿轮箱是轴 1 电 机的一部分。下表的操作步骤具体介绍如何拆卸工业机器人轴1 和齿轮箱的配套的相关机械结构件。 图5-4 ABB iRB120工业机器人的轴1的 电机与齿轮箱的具体位置介绍 表5-18 ABB iRB120工业机器人的轴1的 电机与齿轮箱位置说明表 标号说明 A轴 1 的电机与齿轮箱 二、任务实现 任务3 实训工业机器人电机和齿轮箱 1)更换轴 1 的电机与齿轮箱 ABB iRB120轴1配套使用的底座 内摆动板的设计有两种。一种设计有 一个排气孔，另一种设计则没有，如 图5-5所示。 图5-5 底座内摆动板两种不同设计介绍 二、任务实现 任务3 实训工业机器人电机和齿轮箱 拆卸轴 1 的电机与齿轮箱 第一步拆卸准备工作。(详见配套教材表5-19) 第二步拆卸摆动壳。(详见配套教材表5-20) 第三步拆卸基座操作。(详见配套教材表5-21) 第四步拆卸轴 1 的电机与齿轮箱。(详见配套教材表5-22) 二、任务实现 任务3 实训工业机器人电机和齿轮箱 重新安装轴 1 的电机与齿轮箱 第一步安装轴 1 的电机与齿轮箱。 (详见配套教材表5-23) 第二步重新安装基座。 (详见配套教材表5-24) 第三步重新安装摆动壳。 (详见配套教材表5-25) 第四步其他结构件安装。 (详见配套教材表5-26) 二、任务实现 任务3 实训工业机器人电机和齿轮箱 2)更换轴 2 的电机与齿轮箱 在向ABB 官方订购订购该配件时，轴 2 的齿轮箱是轴 2 电 机的一部分。 下列相关表格的操作步骤具体介绍如何拆卸工业 机器人轴2和齿轮箱的配套的相关机械结构件。 图5-6 ABB iRB120工业机器人的轴2的 电机与齿轮箱的具体位置介绍 表5-27 ABB iRB120工业机器人的轴2的电 机与齿轮箱结构件及相关结构件说明表 标号说明 A电缆线束 B电机轴 3 C电机轴 2 与齿轮箱 二、任务实现 任务3 实训工业机器人电机和齿轮箱 2)更换轴 2 的电机与齿轮箱 ABB iRB120轴2的下臂壳的设 计有两种。一种设计有一个排气孔， 另一种设计则没有，如图5-7所示。 图5-7 ABB iRB120轴2的下臂壳的的两种设计 二、任务实现 任务3 实训工业机器人电机和齿轮箱 拆卸轴 2 的电机与齿轮箱 第一步卸轴2电机和齿轮箱。(详见配套教材表5-28) 重新安装电机2及齿轮箱 第一步重新安装齿轮箱上的电机轴2。(详见配套教材表5-29) 二、任务实现 任务3 实训工业机器人电机和齿轮箱 3)更换轴 3 电机与齿轮箱 在向ABB 官方订购订购该配件时，轴 3的齿轮箱是轴 3 电 机的一部分。下列相关表格的操作步骤具体介绍如何拆卸工业 机器人轴3和齿轮箱的配套的相关机械结构件。 图5-8 ABB iRB120工业机器人的轴3的 电机与齿轮箱的具体位置介绍 表5-30 ABB iRB120工业机器人的轴3的电 机与齿轮箱结构件及附属说明表 标号说明 A电缆线束 B电机轴 3 C电机轴 2 二、任务实现 任务3 实训工业机器人电机和齿轮箱 拆卸轴3的电机与齿轮箱 (详见配套教材表5-31) 重新安装电机3及齿轮箱 (详见配套教材表5-32) 二、任务实现 任务3 实训工业机器人电机和齿轮箱 4)更换齿轮箱上的电机轴 4 在向ABB 官方订购订购该配件时， 将作为上臂的零部件而交付。 图5-9 ABB iRB120工业机器人的轴4的 具体位置介绍 二、任务实现 任务3 实训工业机器人电机和齿轮箱 5)更换工业机器人本体电机轴 5 如图5-10为ABB iRB120工业机器 人带皮带轮的电机轴 5的具体位置介绍。 卸下带皮带轮的电机轴5。 (详见配套教材表5-33) 重新安装带皮带轮的电机轴5。 (详见配套教材表5-34) 图5-10 ABB iRB120工业机器人带皮带 轮的电机轴5位置介绍 二、任务实现 任务3 实训工业机器人电机和齿轮箱 6)更换工业机器人本体电机轴 6 在向ABB 官方订购订购该配件时，将作为上臂的零部件而交付。 图5-11 ABB iRB120工业机器人轴6的具 体位置介绍 表5-35 ABB iRB120工业机器人轴6 相关结 构件说明表 标号说明 A电机轴 6 B齿轮箱轴 6 任务4 实训工业机器人本体的校准 二、任务实现 二、任务实现 任务4 实训工业机器人本体的校准 如发生表5-36所示的任一情况，必须校准系统。 表5-36 ABB iRB120工业机器人本体需要校准的一般情况 标号发生的情况处理对策 1分解器值更改 如转数器值更改，则必须按 ABB 提供的校准方法，按照本手册中的信息用 标准校准仔细重新校准机器人，当更换机器人上影响校准位置的部件时，如 电机或传输部件，分解器值会更改。 2 转数计数器内存记忆丢 失 如果转数计数器内存记忆丢失，必须更新计数器。 这在以下情况时会发生 电池放电； 出现分解器错误； 分解器和测量电路板间信号中断； 控制系统断开时移动机器人轴； 机器人和控制器在第一次安装中相连后，也必须更新转数计数器。 3重新组装机器人 如重新组装机器人，例如在碰撞后或更改机器人的工作范围时，需要重新校 准新的分解器值。 二、任务实现 任务4 实训工业机