实战microPython(04)-舵机的控制

实战microPython(04)-舵机的控制

David Zou 2018-07-29

舵机的原理曾经在QSpider中讲过，我们先来回顾一下吧。
舵机的控制原理：
舵机是一种位置伺服的驱动器，与马达不同，我们需要马达提供的是旋转，控制的是转速和方向。而舵机不需要整圈的旋转，需要的是旋转角度并维持住。一般舵机旋转的角度范围是0 度到180 度。舵机引线为3线，分别用棕、红、橙三种颜色进行区分，舵机品牌和生产厂家不同，会有些许差异，使用之前需查看资料。我们使用的是最常见的舵机，棕、红、橙分别对应“电源负极，电源正极，控制信号”。
舵机的伺服系统由可变宽度的脉冲来进行控制，橙色的控制线是用来传送脉冲的。脉冲的参数有最小值，最大值，和频率。一般而言，舵机的基准信号周期为20ms，理论上脉宽分布应在1ms到2ms 之间，但是，实际上脉宽可由0.5ms 到2.5ms 之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。如下图：

舵机会根据脉冲宽度旋转至对应的角度，但要维持指定的角度，就需要不停的送相同脉宽的信号：

有一点值得注意的地方，由于舵机牌子和生产批次的不同，对于同一信号，不同牌子和生产批次的舵机旋转的角度也会有所不同。因此，为了能准确定位角度，需要对脉宽的值进行调校。
uPyBoard直接控制舵机：
官方的uPyBoard板上，带有4路舵机控制接口的。位置在这里：

注意舵机插头的方向：

uPyBoard彩排针焊接颜色可能不同，但J5字旁边的黑色排针不会变，将舵机插头中棕色线对准黑色插针插上。接口名称为servo1 - servo4，如图中排列顺序：

我们今天的实验，以servo1接口为例将舵机连接到servo1接口上，如下接图：

控制方法，还是使用pyb库：
官方文档参考：http://docs.micropython.org/en/latest/pyboard/library/pyb.Servo.html#pyb-servo

import pyb

sv = pyb.Servo(1)   #创建servo对象，并指定连接在X1pin上，也就是servo1

sv.angle(45) # 设定servo旋转到45°，可观察到舵机的运动。

sv.angle(-60, 1500) #指定舵机在1500ms内旋转到-60°位置。

实验很简单，但有几点需要注意：
1 创建pyb.Servo(id)时。id取值1~4。
2 由于每个舵机生产批次和厂家不同，因此会存在差别。在未针对特定的舵机校准前，使用angle()方法指定旋转角度都会存在偏差。而且指定极限角度如-90°或90°时，舵机会发出咔哒声，说明指定的角度实际对应的参数值已经超出舵机的旋转的范围。时间长了会损坏舵机，请立即指定角度0，或上一次正常的角度范围。
3 为校准电机，达到精确指定旋转角度，可使用sv.pulse_width(width)方法，通过指定width的值，找到，舵机旋转最小的width值和最大的width值。并再调用sv.calibration(pulse_min, pulse_max, pulse_centre)方法，用前面测出的width值校准此通道以适应这个舵机。这样调用angle()方法时才能准确指定舵机的旋转角度。
4 舵机的旋转，无论你在使用angle()方法时指没指定时间值，都需要时间才能达到指定的角度。
5 uPyBoard板虽然有4个舵机接口，但在单独使用USB供电的情况下，也需要注意舵机的数量不要接太多。太多或舵机带动大负载时所需电流很大，有可能会烧毁USB接口。

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