机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人工具箱基本使用（二）

机器人模型的建立

1、Link（）

link对象保存于机器人关节和连接有关的所有信息（如运动学参数、刚体惯性参数等）

L = Link（[theat , d , a , alpha,sigma] ， options)

• 属性

L.type: 获取连杆关节类型 L.theta : 获取连杆关节角 L.d : 获取连杆偏距

L.a ：获取连杆长度 L.alpha:获取连杆扭转角

L.mdh : 默认为0（标准D-H）； 1表示其他

• sigma ： 默认0（转动关节，可省略），1（移动关节）

2、SerialLink（）

描述串行链接手臂型机器人，将所创建的Link整合在一起。

Robot = SerialLink ([L1,L2...] , options)

根据下图PUMA 560 操作臂运动参数和坐标系数分布建立相应的机器人模型。