Matlab机器人工具箱机械手建模详解(同知乎)

关于使用Matlab机器人工具箱建立机械手模型的一些经验分享给大家

使用软件版本为matlab2015a和rvctools9.8,matlab机械人工具箱下载地址:petercorke.com/wordpres

首先来看给出的机械手坐标系:

图 1 D-H参数坐标系

根据上述机械手各关节的D-H参数,利用工具箱中的Link函数创建机械手各连杆;然后利用SerialLink函数把独立的关节组合起来创建机器人对象。Link函数的调用格式为:

L(i)=Link( [theta,D,A,alpha,sigma],‘convention’)

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