关于使用Matlab机器人工具箱建立机械手模型的一些经验分享给大家
使用软件版本为matlab2015a和rvctools9.8,matlab机械人工具箱下载地址:http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox/
首先来看给出的机械手坐标系:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f68e98f157228d82a90fca0ff59f69f7.jpeg)
图 1 D-H参数坐标系
根据上述机械手各关节的D-H参数,利用工具箱中的Link函数创建机械手各连杆;然后利用SerialLink函数把独立的关节组合起来创建机器人对象。Link函数的调用格式为:
L(i)=Link( [theta,D,A,alpha,sigma],‘convention’)