Matlab机器人工具箱机械手建模详解（同知乎）

最新推荐文章于 2024-08-10 08:18:15 发布
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关于使用Matlab机器人工具箱建立机械手模型的一些经验分享给大家

使用软件版本为matlab2015a和rvctools9.8，matlab机械人工具箱下载地址：petercorke.com/wordpres

首先来看给出的机械手坐标系：

图 1 D-H参数坐标系

根据上述机械手各关节的D-H参数，利用工具箱中的Link函数创建机械手各连杆；然后利用SerialLink函数把独立的关节组合起来创建机器人对象。Link函数的调用格式为：

L（i）=Link( [theta，D，A，alpha，sigma]，‘convention’)

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