winpcapp配置c++网口通讯_基于Speedgoat以太网接口的EtherCAT通讯实现

1. 概述

EtherCAT(Ethernet for Control Automation)是一种开放的、以以太网为基础的现场总线系统，用来实现分布式实时控制。最早由德国的beckhoff开发，现已被广泛应用于汽车、楼宇、能源等工业领域，是实现德国工业4.0以及中国制造2025的核心技术之一。和其他现场总线相比，EtherCAT协议具有如下优势：

    • 确定性和快速的循环时间(cycle time)

    • 性价比较高的IO模块

一个标准的EtherCAT网络由一个主节点(master node)和若干个从节点(slave node)构成。用户可以使用不同供应商的网络配置软件如Beckhoff的TwinCAT 2/3来做配置。

本文主要介绍利用Speedgoat实时仿真设备的以太网接口，配合MathWorks的Simulink Real Time工具库，在Simulink中实现EtherCAT通讯以及beckhoff EtherCAT IO模块的调用。关于EtherCAT总线产品更多细节，请咨询产品官方技术支持。

在Simulink模型中配置节点通讯模型之前，首先需要通过EtherCAT 网络配置工具配置EtherCAT网络并且将配置文件导出，然后再导入Simulink模型。当前Simulink Real Time支持的EtherCAT网络配置软件有：

    • Beckhoff的 TwinCAT3

    • Acontis的EC-Engineer

本示例中，由于使用的是Beckhoff的EtherCAT IO板卡，所以下文中将使用TwinCAT3 来进行网络配置。

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2. 软硬件准备

2.1. Beckhoff

2.1.1．Beckhoff TwinCAT 3

在使用Beckhoff的EtherCAT IO模块时，网络的配置需要使用TwinCAT3来进行，Beckhoff的ET9000不再支持。此软件的下载，用户可以直接联系Beckhoff中国或者如下链接：www .beckhoff.com 。软件安装之前，需要注意以下几点：

    • 确保上位机中安装了支持EtherCAT通讯的网卡

    • 上位机中需要安装Microsoft Visual Studio，因为TwinCAT使用 Visual Studio作为开发环境，进行多种语言的编程和硬件组态。用户可以通过相应版本的TwinCAT3 安装说明获取支持的VS版本信息。

具体软件安装流程请参考TwinCAT3安装说明。

2.1.2. Beckhoff IO模块

本示例中使用了如下IO模块来组成EtherCAT 从节点：

    • EK1100 耦合器，用于连接EtherCAT网络与EtherCAT端子模块，此模块将来自 Ethernet 100BASE-TX报文转换为E-bus信号

    • EL1859数字量模块，此模块提供8路数字量输入，8路数字量输出，24V电源触电供电

    • EL3104模拟量输入模块，此模块提供4路差分式模拟量输入

    • EL4134模拟量输出模块，此模块提供4路单端模拟量输出

    • 总线末端端子模块

上图所示，将个IO模块与耦合器EK1100组合，组成一个从节点。EK1100需要两路供电，一路是给耦合器自身供电，还有一路是给电源触点供电，供数字IO使用。同时EK1100上与两路EtherCAT接口，如图中1和2。其中1是作为EtherCAT输入，将此节点纳入EtherCAT网络，2是EtherCAT输出，用于连接其他的slave节点。所以在此示例中，将1端口与上位机连接，用来配置EtherCAT网络。上电之后，即可通过TwinCAT3来对整个网络进行配置。

2.1.3. 网络配置

在Speedgoat实时仿真系统中，Ethernet接口有两种来源，一种是实时主机上自带的Ethernet接口，此类接口在EtherCAT通讯中只能做为Master node(主节点)；还有一类是Speedgoat专用的EtherCAT板卡，这些板卡的上接口有的可以配置为主节点，有的可以配置为从节点。在此示例中，使用实时目标机Baseline上自带的Ethernet接口作为主节点，Beckhoff设备作为从节点。如若要将Speedgoat实时设备作为从节点，需要配置相应板卡，配置流程和主节点配置类似。

NOTE：此配置流程默认用户已经熟悉TwinCAT3的安装和使用方法，初学者建议首先阅读TwinCAT3的安装和使用说明。

具体网络配置流程如下：

1. 打开Visual Studio软件，新建一个EtherCAT工程ÿ