gazebo设置_GAZEBO学习笔记(3)

因为都是一边学一边做，所以难免走一些弯路了，如果有什么错误希望各位指出来，谢谢

接着上次的思路，希望让添加的模型动起来，但连Gazebo官网上都是用urdf文件讲的……所以那还是用urdf文件吧

通过前面我们已经知道怎么让urdf文件形成的模型在gazebo里出现了(在launch文件中spawn一个)，这一次希望它能动起来，基于一辆简单的“小车”模型吧，参考的这个项目以及官方教程。这个文件是已经完成的，还是从仅有模型形态的urdf文件开始，一步步来：

1. 添加标签

这一步比较简单，就是需要在urdf文件的标签下添加与joint相应的标签。

这个标签的作用是在joint上添加一个actuator(执行器)，也很好理解，大致形式如下：

transmission_interface_SimpleTransmission

hardware_interface/VelocityJointInterface

hardware_interface/VelocityJointInterface

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可以看到主要就是三部分的内容：type, joint和actuator

表示transmission的类型

指明将在哪个joint上添加执行器，用name给出该joint的名字。另外，其中还包含一个标签，用来指定一个支持的关节空间硬件接口。这句话是官方翻译过来的，感觉等于白说，还没仔细研究，不是很懂hardInterface是干啥的，留个坑

表示连接到joint的执行器，name表示它的名字。包含表示减速比。

来自官方的几个说明ÿ