pcl点云平面提取_点云那些事(一):格式 量测 绘制到CAD

1.知识点：

三维激光扫描出来的点云文件格式一般为las，pix4d的中间成果文件里也有las文件，该文件内容包括点云坐标、颜色、回波强度、次数、扫描角度等信息；las文件分不同的版本，目前常见的是1.2版，该版本不带坐标参考信息，读取的时候需要指定投影坐标系，1.3版带坐标系，不过在下还没遇到过；las文件头包含点云个数、坐标范围等信息，可以用来构建矩阵。

2.技术点：

读取点云可以用比较常用的pcl库，也可以直接用laslib库，pcl库底层也依赖laslib；pcl可以对点云进行八叉树构建，但是效率和内存管理方面不是特别优秀(已经很优秀了)，比如10个T的las要构建八叉树pcl基本会内存不足，需要自己想办法构建。

还有一个开源库potree，用于web端浏览，浏览效率较高，需要预切片，这种技术其实对勘察设计没有啥实际意义，工程应用上，点云就得能选择能编辑能过滤能分析提取。

3.实景CAD工具的点云加载、量测和绘制

3.1点云加载

直接选择las文件，指定坐标系就行了，工具会自动读取是否有坐标系信息，如果有会自己设置界面的椭球、投影信息。

读取的时候自动构建八叉树，当然不是用pcl，测试过10T的las，首次加载需要半小时，后面就快一点。

由于构建了八叉树，显示会有LOD加载的过渡效果，有所延迟，好处