PCL 根据时间索引提取扫描线

最新推荐文章于 2024-03-06 09:02:56 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 可视化 计算机视觉 数据可视化 c++
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一、算法原理

1、扫描线提取

  目前车载LiDAR系统采用的激光扫描仪主要是线性扫描，获得的扫描点在目标上按扫描线排列。城市环境或道路环境中顶部多为天空，车载激光扫描系统获取的数据整体呈带状非封闭分布。而车载激光扫描仪多采用360度视场角的全景扫描，如图1a，车载激光扫描系统记录的点按激光脚点返回顺序排列。在同一扫描线中，系统记录的连续激光脚点的扫描角度差值为固定值（一般为激光扫描仪的角度分辨率。在一个完整的扫描周期中，若扫描视场角为顶部天空，会出现无激光脚点返回的情况。此时当前扫描线的最后一个点 p t i p_{ti} p

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点云侠
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点云提取扫描线
独学而无友，则孤陋而寡闻
01-24 3966
1.扫描线提取原理 目前车载LiDAR系统搭载的激光扫描仪主要是线性扫描，获得的扫描点在目标上按扫描线排列。在同一扫描线中，系统记录的连续激光脚点的扫描角度差值为固定值(一般为激光扫描仪的角度分辨率)。在一个完整的扫描周期中，若扫描视场角为顶部天空，会出现无激光脚点返回的情况。此时当前扫描线的最后一个点和下一条扫描线的起始点的扫描角度有一个非规律的阶跃。同理，因为车载激光点云的连续性，当扫描视角为...
扫描线学习总结
仙都一普通市民的blog
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扫描线是一种重要的计算几何思想. 简单概括起来，就是把图形的边界看成区间，然后对这个区间进行维护处理. 在算法设计竞赛中扫描线主要有这几个应用：扫描线求面积并，扫描线求周长，扫描线求图形轮廓线. 扫描线求面积并 P5490 扫描线 P2061 城市的地平线City Horizon 观察上面的gif，可以发现，一个图形的总面积就等于每次更新之后的底面积与这一段区间的高度（或者宽度，取决于维护什么方...
点云滤波算法及地表裂缝提取思路（未整理版）
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04-21 1209
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pcl中ransac提取直线_PCL点云曲面重建
weixin_39862669的博客
11-21 587
基于多项式平滑点云及法线估计的曲面重建在平面模型上构造凸凹多边形无序点云的快速三角化基于多项式平滑点云及法线估计的曲面重建基于移动最小二乘法（MLS）的法线估计、点云平滑和数据重采样。有时，测量较小的对象时会产生一些误差，这些误差所造成的不规则数据如果直接拿来曲面重建的话会使重建的曲面不光滑或者有漏洞。这些不规则很难用统计分析消除，所以为了建立完整的模型必须对表面进行平滑处理和漏洞修复。在不能进行...
pcl根据索引来提取点云
05-17
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最新发布
06-16
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06-16
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PCL Harris关键点提取 c++程序
06-16
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方便配置PCL+VTK的项目属性，依赖项有两百多项.lib文件名需要添加，还需要区分release版的和debug版的，可以用批处理命令快速提取.lib文件的文件名，如果版本和我完全相同，也可以直接用我整理好的结果。
采动区公路路灯杆点云中心线提取方法
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PCL点云焊点提取
uranus1992的博客
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【点云路标提取】一个用于点云道路标志提取，分类和完善的的深度学习框架
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PCL :实现根据时间索引提取扫描线（附完整源码）
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点云分割方法综述
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以上将分割方法分为五类。但是，一般来说，有两种基本方法。-第一种方法是用纯数学模型和几何推理技术，如：区域增长或模型拟合，将线性和非线性模型拟合到点云数据。这种方法允许快速运行时间能实现良好的结果。这种方法的局限性在于在拟合物体时难以选择模型的大小，对噪声敏感并且在复杂场景中不能很好地工作。-第二种方法是用特征描述子的方法。从点云数据中提取3D特征，并使用机器学习技术来学习不同类别的对象类型，然后使用结果模型对所获取的数据进行分类。在复杂场景中，机器学习技术将优于纯粹基于几何推理的技术。
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PCL（点云库）是一个用于点云处理的开源库，它可以用于各种点云数据的操作和分析。在PCL中，可以使用索引来保存多个点。 索引是PCL中的一个数据类型，它类似于一个列表或数组，用于存储点云数据的索引信息。通过使用索引，我们可以只处理某些特定的点，而不需要遍历整个点云数据。 在PCL中，可以通过以下步骤来使用索引保存多个点： 1. 首先，需要创建一个索引对象，可以使用`pcl::PointIndices`类来实现。例如： ```cpp pcl::PointIndices::Ptr indices(new pcl::PointIndices); ``` 2. 然后，可以将要保存的点的索引添加到索引对象中。例如，假设有一个点云数据`cloud`，要保存索引为1到5的点，可以使用以下代码： ```cpp for (int i = 1; i <= 5; i++) { indices->indices.push_back(i); } ``` 3. 最后，可以根据索引对象提取对应的点。例如，可以使用`pcl::ExtractIndices`类的`setIndices`方法将索引对象传递给`setInputCloud`方法，然后调用`filter`方法提取对应的点。例如： ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract; extract.setInputCloud(cloud); extract.setIndices(indices); extract.filter(*cloud_filtered); ``` 通过以上步骤，就可以根据索引保存多个点。需要注意的是，索引从0开始计数，因此在添加到索引对象时需要适当调整索引的范围。

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