滑模控制原理_表贴式永磁同步电机滑模控制的小结

本文为无位置传感器永磁同步电机的初步——永磁同步电机的滑模观测器。

思路：滑模观测器是基于

坐标系下的数学模型来设计的，它是利用实际电流与估算电流之间的偏差来不断修正观测器模型，当二者的偏差趋近于0时，就可以观察到不能直接获取的电机反电势信息，进而实现对转速等信号的估算。

PS：至于说为什么是使用

坐标系下，《现代电机控制技术》中有ABC坐标系的，具体不清楚，请路过的朋友告知一下，谢谢。

永磁同步电机无位置传感器控制系统的研究与设计华中科技大学_陈凯（P21）
现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真

在dq坐标系下，PMSM的电压方程为：

如果是直接采用Park逆变换，即在上式中左乘矩阵

可得：

电感矩阵中存在着不容易求解的

项，这一项增加了求解的难度，这一变化是由于电感方程不对称造成的，因此需要首先对电压方程进行电感方程对称化处理，即：

然后在上式中左乘Park逆矩阵，注意求解的时候，可以进行

进行计算，

并且注意需要对

进行求导。

注意：对

进行求导得到的结果就是

，如果这一步没有求解正确，则一定会得到似乎正确但是实际错误的结果。

以

为例进行说明。

左边两个矩阵相乘，并且考虑对

进行求导，可以得到：

明天更

最后可得：

对于表贴式PMSM而言，有

,代入上式方程中，可以得到：

定义扩展反电势：

,则可以得到，转子角度

将上述方程写成状态方程的形式 ：

这时，

是我们的状态变量，定义

是我们的期望值，误差

,

则有

,代入

,可得：

令

代入上述误差方程中可得：

误差方程稳定性分析：

1）假设e<0，则要求

>0：从上面的表达式可以看出

>0，

，则要求

则可以成立；

2）假设e>0，则要求

<0：从上面的表达式可以看出

<0，

，则要求

则可以成立；

这样就可以得到滑模成立的条件是

，

再由误差方程，可以得到，我们实际上构造的定子电流滑模观测器为：

在得到滑模观测器之后，后续待解决的问题是

<1>高频开关信号：使用低通滤波器

<2>相位延迟：引入角度补偿

<3>后续的改进：使用饱和函数等方法