永磁同步电机控制算法--基于快速二阶滑模STA与扰动观测器的永磁同步电机PMSM滑模控制

Neil今天也要学习

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分类专栏： PMSM先进控制文章标签：算法 dsp开发 matlab 单片机

于 2024-01-03 16:05:16 首次发布

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PMSM学习笔记

对矢量控制中的转速环、电流环分别进行改进。由于传统PI控制鲁棒性差（后续也将总结常见的PI参数整定方法），容易受到电机参数变化及扰动的影响。传统SMC抖振现象较为严重，当其作为转速环调节器时，会导致明显的转矩、转速波动。

转速环->快速STA二阶滑模调节器+扩张观测器估计扰动并前馈

电流环->二阶滑模调节器

基本原理框图：

其中快速STA SMC原理如下

1.首先对SPMSM数学模型进行整理

2. 高阶滑模算法为系统抖阵与鲁棒性间的矛盾提供了解决方案。不同于其它高阶滑模算法，二阶滑模 STA 不需要滑模变量的导数信息，避免了引入噪声、干扰等风险，且控制律设计更为简单。

STA表达式为

$u=k_{1}\left | s \right |^{0.5}sign\left ( s \right )+k_{2}\int sign\left ( s \right )dt$

在STA中增加比例项，提高收敛率

$u=k_{1}\left | s \right |^{0.5}sign\left ( s \right )+k_{2}\int sign\left ( s \right )dt+k_{3}s$

取转速误差为滑模面

$s=x=\omega ^{\ast }-\omega$

$\dot{s}=\dot{x}=ax-bu+d+\dot{\omega ^{\ast }}-a\omega ^{\ast }$

根据等效滑模原理，u 可由等效控制律和切换鲁棒控制律构成，即

$u=u_{eq}+u_{sw}$

$u_{eq}=\frac{1}{b}\left ( as+d \right )$

$u_{sw}=k_{1}\left | s \right |^{0.5}sign\left ( s \right )+k_{2}\int sign\left ( s \right )dt+k_{3}s$

因此可得到速度调节器的控制律为

$u=\frac{1}{b}\left ( as+d \right )+k_{1}\left | s \right |^{0.5}sign\left ( s \right )+k_{2}\int sign\left ( s \right )dt+k_{3}s$

电流环滑模控制器设计: 二阶滑模电流调节器的滑模面设为电流误差，利用STA表达式设计即可

3.扩张观测器

扰动项 d 作为控制输出的一部分，对系统性能有很大的影响，通过扰动补偿可进一步增强系统的鲁棒性。但在实际系统中，扰动值无法直接测量，需要设计扰动观测器( DOB) 以获取扰动信息。因此本文设计了扩张观测器估计扰动。
作为一种高增益观测器，扩张观测器的工作原理是将待估计量扩张为一个新的系统状态，并通过对误差反馈配置高的增益，达到观测器动态远高于系统动态的目的，从而完成状态跟踪。
建立系统的状态方程，令状态变量 x1= ω，输出 y = ω

$\left\{\begin{matrix} \dot{x_{1}}=ax_{1}-d+bu \\ y=x_{1} \end{matrix}\right.$

将扰动项－ d 扩张为新的状态变量 x2，实际 PMSM 系统中扰动 d 变化缓慢，其一阶导数可视为 0。由此建立系统状态空间方程为

$\left\{\begin{matrix} \dot{x_{1}}=ax_{1}+x_{2}+bu\\ \dot{x_{2}}=0\\ y=x_{1} \end{matrix}\right.$

以 x1和 x2为观测对象，建立转速估计误差 e 的高增益反馈，设计扩张扰动观测器为

$\left\{\begin{matrix} e=y-\hat{x_{1}}\\ \dot{\hat{x_{1}}}=a\hat{x_{1}} +\hat{x_{2}} +bu+\frac{\alpha_{1} }{\varepsilon }e \\ \dot{\hat{x_{2}}}=\frac{\alpha_{2} }{\varepsilon^{2} }e \end{matrix}\right.$