opt文件夹下没有ros_机器人操作系统（ROS）活学活用2

3 ROS系统package安装篇

• Binary install
  是指通过sudo apt-get install pkg-name 的方式安装的。 这样的包会直接被安装进opt/ros/kinetic/share 文件夹里面， 而不是通过Cmake什么的编译。调用的时候，根据官网的说明直接调用就可以了。
  比如, roslaunch robot_pose_ekf xxxxxx.launch 。 robot pose ekf 是安装ros的时候，默认安装进去的。 所以通过binary install的包，就像默认安装进去的一样直接调用就可以了。 不用设定任何东西。
  能用binary 安装，最好用binary 因为简单啊~
  例如：sudo apt-get install uvccamera, sudo apt-get install uvc_camera 。 各个pkg的名字需要去ros wiki去找找。
• Source based install
  是指下载源代码之后，通过Cmake等方式编译好，然后在catkin_ws里面生成执行文件并调用的方式。
  一般流程就是，在git 下载源代码，编译，catkin_make, 然后其他pkg里调用。我的经验是会出现（相对于binary 安装）较多的问题。。。。
• 推荐的(我认为会用在无人车上的）好的pkg们

1. object_detection_2d
2. rtabmap
3. Object Recognition Kitchen
4. hector slam & gmapping

• catkin的work space 可以是很多个。 但是要注意修改bashrc文件的路径
• 有的时候， build 的from source 的时候，加入出现什么error， 重复cmake会解决一部分问题。 问题还是得不到解决，就要去网上找找资料。 如果说出现什么缺少某个头文件的时候，（我的情况是）需要额外安装什么特定的包就好了。