ros 发布信息频率_ROS 消息

ros消息类型，即是ros话题的格式，可视为ros的数据类型，基本上是指同一个意思。ros消息类型是基于C++基本类型封装为.msg文件实现，rosmsg指令用于消息管理。

一. ros预定义的消息类型

所谓预定义消息类型是可以直接引用，不需要自己实现，ros自定义数据类型通常包括两类，一类是在 std_msgs 包下，包含基本数据类型，例如字符型、整型以及浮点型等；一类是在 common_msgs 包下，包含常用的数据类型、例如传感器数据类型、导航数据类型以及几何数据类型等。

1. 基本数据类型

基本数据类型位于 std_msgs包，在ROS 话题篇，我们使用了ros字符串类型 std_msgs/String，就是一种基本类型，可使用 rosls 查看其消息文件路径：

rosls std_msgs/msg/String.msg

如图：

使用 roscat 通过消息文件查看其具体实现：

roscat std_msgs String.msg

如图：

也可直接使用 rosmsg 查看其具体实现：

rosmsg show std_msgs/String

如图：

可以通过 rosmsg 查看 ros 所有的基本数据类型：

rosls std_msgs/msg/

也可以通过如下网页查看：http://wiki.ros.org/std_msgs​wiki.ros.org

2. 常用数据类型

常用数据类型基本上是基于基本数据类型封装而成，按照功能，封装在不同的包内，例如图像数据封装在 sensor_msgs包 下，通过 rosls 和 rosmsg 指令查看如下：

rosls sensor_msgs/msg/Image.msg

rosmsg show sensor_msgs/Image

如图：

除了图像基本数据外，还包含一个消息类型：std_msgs/Header，此消息类型包含三项：序列号， 时间戳 以及 帧id&#