ros 发布信息频率_ROS学习笔记（五）--发布者的编程实现

本节代码来自古月居的“ROS入门21讲”

https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=10

1.先用$catkin_create_pkg命令在~/**/src创建一个功能包,功能包名字后面要跟依赖 例如geometry_msgs

2.在功能包文件夹中的src中添加cpp或py文件

3.编辑cpp文件

//包含头文件

#include

#include

//节点初始化

ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

// 创建节点句柄

ros::NodeHandle n;

// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10

ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<:twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

// 设置循环的频率

ros::Rate loop_rate(10);

// 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息

geometry_msgs::Twist vel_msg;

vel_msg.linear.x = 0.5;

vel_msg.angular.z = 0.2;

// 发布消息

turtle_vel_pub.publish(vel_msg);