FANUC机器人抓取程序案例

FANUC机器人抓取程序案例

原创 工业机器人辅导员 工业机器人辅导员 2019-07-19

1:TIMER[1]=RESET

2:TIMER[1]=START

3:UTOOL_NUM=1 [工具坐标系1]

4:UFRAME_NUM=1 [用户坐标系1]

5:OVERRIDE=50% [速度50%]

6:D0[101]=OFF [机器人抓手关闭状态]

7:WAIT DI[105]=ON [回原点信号]

8:WAIT DI[101]=ON [机器人抓手原位磁性开关]

9:J P[1] 50% FINE [机器人原点位置]

10:WAIT DI[101]=ON

11:DO[103]=ON [回原点完成]

12:LBL[1] [标签1]

13:R[1]=0 [Y轴方向计数清零]

14:PR[1]=LPOS [当前位置的直角坐标值]

15:PR[1,1]=0 [清零X轴位置数值]

16:PR[1,2]=0 [清零Y轴位置数值]

17:PR[1,3]=0 [清零Z轴位置数值]

18:PR[1,4]=0 [清零A轴位置数值]

19:PR[1,5]=0 [清零B轴位置数值]

20:PR[1,6]=0 [清零C轴位置数值]

21:LBL[2] [标签2]

22:R[2]=0 [X轴方向计数清零]

23:LBL[