坦克位置伺服系统分析与设计_液压伺服系统（第1篇——伺服优缺点与阀）

液压伺服系统与电气伺服系统相比有三个优点﹕

(1)体积小﹐重量轻﹐惯性小﹐可靠性好﹐输出功率大﹔

(2)快速性好﹔

(3)刚度大(即输出位移受外负载影响小)﹐定位准确。

缺点是加工难度高﹐抗污染能力差﹐维护不易﹐成本较高。

液压放大元件

滑阀按工作边数(起控制作用的阀口数)可分为：单边滑阀、双边滑阀和四边滑阀。

另外按进、出阀的通道数：三通阀，四通阀，例如b为三通阀；按阀芯的凸肩数目划分：a，b为两凸肩阀，c为三凸肩阀

一、滑阀压力—流量方程的一般表达式

一、滑阀压力—流量方程的一般表达式

PL 称为负载压力；QL称为负载流量。

在大多数情况下，阀的窗口都是匹配的和对称

的，则有:A1= A3； A2= A4；而且Q1= Q3； Q2= Q4；

二、滑阀的静态特性曲线

1、流量特性曲线：是指负载压降等于常数时，负载流量与阀的开度之间的关系， 当负载压降PL =0时的流量特性称为空载流量特性 。

二、滑阀的静态特性曲线

2. 压力特性曲线：是指负载流量等于常数时，负载压降与阀的开度之间的关系，重要的是负载流量QL=0时的压力特性， 通常所讲的压力特性即指此而言。

二、滑阀的静态特性曲线

3.压力一流量特性曲线：是指阀的开度一定时，负载流量与负载压力间的关系， 压力一流量特性曲线族。

三、阀的线性化分析和阀的系数

阀的压力一流量特性是非线性的。采用线性化理论对系统i行动态分析时，必须把这个方程线性化。在某点(PL0,XV0)附近展成台劳级数，通常为零点。

三、阀的线性化分析和阀的系数

三、阀的线性化分析和阀的系数

应当指出以下几点:

(1)阀的三个系数是表征阀静态特性的三个性能参数，这些系数在确定系统的稳定性、响应特性时是非常重要的。流量增益直接影响系统的开环放大系数，因而对系统的稳定

性、响应特性和稳态误差有直接的影响。流量-压力系数直接影响阀一液压马达组合的阻尼系数和速度刚性。压力增益标志着阀-液压马达组合起动大惯量或大摩擦负载的能力，这个参数可达到很高数值，这正是伺服系统所希望的特性。

(2)阀的系数的数位随工作点的变化而变化。最重要的工作点是压力一流量曲线的原点，因为系统(位置控制系统)经常在原点附近工作，而此处阀的流量增益最大，因而系统的增益最高，但流量一压力系数最小，所以阻尼最低。因此，从稳定性的观点看，这一点是最关键的。

(3)线性化方程式的精确度和适用范围与变量的变化范围和阀特性的线性度有关。阀特性的线性度高，变量的变化范围小，线性化的精确性就高，阀特性的线性度高，所允许的变量变化范围就大。

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