cartographer 调参(1)-lua文件配置参考文档
Lua configuration reference documentation
请注意,Cartographer的ROS集成使用tf2,因此所有帧ID都应该只包含一个帧名(带下划线的小写),没有前缀或斜杠。
有关常用坐标系,请参见REP 105。
以下是Cartographer的ROS集成选项,所有这些都必须在Lua配置文件中指定:
1 map_frame:
用来发布子图,是poses的父帧,通常是“map”。
和odom最开始的时候是一个原点,但时间累计对产生累积误差。
2 tracking_frame:
由SLAM算法跟踪的坐标系。如果使用IMU,尽管它可能是旋转的,它也应该在其位置。
一个常见的选择是“imu_link”。
3 published_frame:
这个frame是用来正在发布poses的子帧,和map_frame对应。
一般就将其设置为"base_link",这不就是"map->base_link"。
找坐标能找到了不!!!
4 odom_frame:
仅在provide_odom_frame为true时使用。
published_frame 和 map_frame之间的框架,用于发布(非循环关闭)local SLAM结果。
默认是“odom”。
5 provide_odom_frame:
如果启用,则local-slam估计的连续的姿态(不包括回环)将作为map_frame