cartographer坐标系_cartographer参数调整

一、cartographer安装测试

基本配置：ubuntu 16.04 (x64)，ROS Kinetic

1、按顺序安装ceres-solver 1.14.0、protobuf 3.5.0、cartographer 1.0.0、cartographer_ros 1.0.0；

1)ceres-solver在ubuntu 16.04下有预编译包，可以通过apt-get安装；

2)protobuf在ubuntu 16.04下有预编译包，但版本不匹配，需要从源码安装；

4)安装依赖时可以通过dpkg –l | grep 查看依赖是否已经安装；

5)cartographer_ros可以通过catkin_make直接编译；

1)此处仅测试了2D Demo；

二、cartographer测试问题

测试问题：在上述测试过程中，cartographer出现了极大的延迟(rosbag play约30min，而在rosbag play结束后，建图仍然需要大约1h)，如何解决？

1、首先检查硬件配置(i7-4500U(1.8GHz，双核四线程)，8G RAM)，满足cartographer的硬件需求(官方文档所述16G RAM在上述测试中限制不大，通过top命令可知上述测试的RAM使用最大30%左右)；

2、对比cartographer论文(Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM)中的硬件配置(Intel Xeon E5-1650(3.2GHz，六核十二线程))；

(╯‵□′)╯︵┻━┻

3、所以解决方法分为两种&#x