cartographer坐标系_cartographer参数调整

一、cartographer安装测试

基本配置：ubuntu 16.04 (x64)，ROS Kinetic

1、按顺序安装ceres-solver 1.14.0、protobuf 3.5.0、cartographer 1.0.0、cartographer_ros 1.0.0；

1)ceres-solver在ubuntu 16.04下有预编译包，可以通过apt-get安装；

2)protobuf在ubuntu 16.04下有预编译包，但版本不匹配，需要从源码安装；

4)安装依赖时可以通过dpkg –l | grep 查看依赖是否已经安装；

5)cartographer_ros可以通过catkin_make直接编译；

1)此处仅测试了2D Demo；

二、cartographer测试问题

测试问题：在上述测试过程中，cartographer出现了极大的延迟(rosbag play约30min，而在rosbag play结束后，建图仍然需要大约1h)，如何解决？

1、首先检查硬件配置(i7-4500U(1.8GHz，双核四线程)，8G RAM)，满足cartographer的硬件需求(官方文档所述16G RAM在上述测试中限制不大，通过top命令可知上述测试的RAM使用最大30%左右)；

2、对比cartographer论文(Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM)中的硬件配置(Intel Xeon E5-1650(3.2GHz，六核十二线程))；

(╯‵□′)╯︵┻━┻

3、所以解决方法分为两种：

1)分离法：将cartographer运行在高性能机器上，运动终端将传感器信息通过无线网络上传，从技术上来说，ROS作为分布式控制系统可以轻松实现这种功能分离，但是存在两个问题：稳定的无线网络和成本；

2)妥协法：通过调整参数，降低建图质量和鲁棒性，提高实时性，适合计算资源不足的小型工控机以及中小范围建图应用；

三、cartographer参数调整

cartographer的配置文件在/usr/local/share/cartographer/configuration_files/目录下

以下参数调整根据上述测试过程中使用的硬件配置进行

1、MAP_BUILDER.num_background_threads=2(=核数(双核四线程=2))；

2、POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratio=0.10，对应于约束的数量上限；

3、POSE_GRAPH.min_score=0.60，成为约束的最低分数，这个值越大，计算速度相对越快，约束数量相对越少，在sampling_ratio较小的情况下，很可能会造成约束过少而导致建图失败，这个值越小，则效果相反，因此这个值可能需要多次调整；

4、POSE_GRAPH.constraint_builder.fast_correlative_scan_matcher.linear_search_window=5.

POSE_GRAPH.constraint_builder.fast_correlative_scan_matcher.angular_search_window=math.rad(20.)，对应于闭环检测(约束检测)时的搜索范围；

备注：上述各参数调整核心是闭环检测(约束检测)，闭环检测是图优化过程中最为重要的部分，也是最为耗时的部分，因此减少约束总数和搜索范围可以有效提高实时性。

四、cartographer_ros

cartographer_ros配置文件在cartographer_ros/configuration_files/目录下

cartographer_ros实际应用时需要进行一些参数调整以适配实际情况，以2D建图为例，其配置文件为backpack_2d.lua

1、一个惯导，发布惯导数据/imu (Imu)，惯导坐标系为base_link；

2、一个普通2D激光雷达，发布雷达数据/scan (LaserScan)，tf: base_link->base_laser，

修改options.num_laser_scans=1，options.num_multi_echo_laser_scans=0；

3、roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch；

如果需要使用odom

4、一个轮速计，发布/odom (Odometry)，tf: odom->base_link，

修改options.published_frame=”odom”，options.use_odometry=true；

如果没有惯导或不相信其他传感器，而只使用激光雷达数据：

5、修改cartographer配置文件：

TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching=true；

以上。