ROS中坐标关系理解（基于cartographer和navigation）

写在前面：

下面其实相当于自己在ROS实践中对于坐标关系的一些理解，主要是cartographer建图和navigation导航中用到的坐标转换，可能有些地方理解的不对或者不全面，非常希望有缘看到的朋友斧正或者提出意见，也希望交个朋友做进一步的技术交流。

首先我们需要明确一点，ROS中的坐标系之间的关系及实时的变换是通过tf/tf2来发布的，tf树的作用就是：定义不同坐标系之间的平移与旋转变换关系，并且持续追踪多个坐标系内的变化情况。

问题1： 我们为什么需要坐标转换？

在ROS中我们会涉及到多个传感器，如激光雷达，摄像头，imu，odom等，而每个传感器发布的数据都是基于自己的坐标系（frame_id）的,这样当我们对多传感器数据融合的时候，必须将所有的数据先转换到同一个坐标系下，然后才能进行后续的数据融合，因此坐标系转换是非常重要且基础的一步。

问题2： ROS中有哪些常用到的坐标系？

参考链接：https://www.ros.org/reps/rep-0105.html#id8

我们假设一个场景：一辆携带有多个传感器的小车在某个环境中行走

 

map：这是一个世界固定的坐标系，z轴指向上面。在此坐标系下的机器人的位姿不会有漂移，因为他会依据传感器测量不断的计算机器人位姿，但是他不保证连续，因此可能会有大的跳跃，在长时间全局定位很有用，但是短期局部定位作用有限。

如何理解map呢？ 根据我们的场景，小车在环境中行驶，map就可以看作是描述这个环境的坐标系，他是不变的，比如说环境里有颗树，位置是（5.1，6.2，1.0），那么从map坐标系来看，这颗树的位置就已经固定了，是不会变的，因此其是一个全局坐标系，小车定位说白了就是通过算法能够更加精确的知道小车在map中的位置。

odom：里程计坐标系也是一个全局固定的坐标系，但是他和map不一样，他是通过编码器或者视觉里程计计算出来的，比方说小车静止的时候，其在odom坐标系下的位置是（0.，0.，0.），当小车开始运动的时候，通过编码器不断的计算其走了多少，如果他往前走了一米，那么其在odom坐标系下的位置是（1.，0.，0.），可以看到odom似乎也是不动的，那和map不久一样了吗？非也，如果轮子突然打滑了一米，那么小车在odom坐标系下的位置是（2.，0.，0.），但其在map下的位置和打滑前是一样的。其实odom与map的关系是值的继续探讨的，我们放在后面，这里只是介绍一下odom坐标系。

base_link或者base_footprint：他们都是表示的是小车本体的坐标系，在cartographer中为base_link，在navigation中其是base_footprint，但是他们都表示的是小车本体，也就是以小车为参考系，其他物体的位置，这个坐标系很重要，因为小车上安装的其他传感器都要和base_link和base_footprint建立联系。

其他传感器坐标系： 比方说常用的摄像头，imu等等，他们都有自己的坐标系，而坐标系的名字可以在他们的ROS驱动包里修改，重要的