cartographer 坐标系_Cartographer使用ODOM

最近在Cartographer使用ODOM过程中，遇到了加入odom后建图失败，车稍微一旋转就会出现重叠，定位失败。在解决这个问题的过程中，把odom driver, cartographer launch的配置，lua文件的配置，坐标系的设定，tf关系统统熟悉了一遍。下面我介绍一下在cartographer中使用odom的一个流程，大家可以参考。

我的实验环境是：差速车，导航仪选用p+f的R2000，配备工业级高精度IMU。本文介绍中，没有使用IMU。首先明确坐标系的关系，这是很重要的，你需要了解坐标系右手定则。一般来说，odom的坐标系初始位置跟base_link, map等是重合的。在这里，我选用x轴指向车前方，

2. 准备好ODOM的驱动，关于odom的驱动，ros wiki有详细的介绍，以及示例代码。参考链接：http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom​wiki.ros.org

这里要注意的是，代码可以参考，但是要理解，最终你要确保你的odom的数据完全符合你所想要建立的坐标系，不管是x,y,angle,还是vx,vy,vz,angular_x,angular_y,angular_z。

3. cartographer launch

在launch中要声明base_link和scan link的静态tf关系，或者在urdf里去声明，这里我在launch中用static_transform_publisher声明的，不了解的可以去搜一下static_transform_publisher用法。

4. lua配置