opengl动画_图形学笔记-1-骨骼动画

（本文旨在记录图形学相关学习过程中的点滴，不保证正确性以及专业性）

Mesh动画的实现大体有两种，一种是基于顶点变换，将所有顶点在不同时间的状态记录下来，然后进行逐帧播放。还有一种是基于绑定骨骼，将Mesh顶点与多个骨骼进行绑定，通过骨骼的变化带动顶点运动，需要在每帧计算骨骼位置，再计算各个顶点随骨骼变化后的位置，实时渲染大多采用这种方式。之前有了解过动作捕捉数据BVH，是一种用来保存骨骼位置信息的树形数据结构，以为骨骼动画的数据组织形式应该是差不多的，但实际上还真是差不多。

作案工具：

基于 C++，OpenGL，Assimp（数据读取），GLM（数学计算库）

骨骼动画原理：

我们从一个顶点vertex出发，假设vertex受到bone2的影响，bone2具有一个父节点bone1，也知道bone2到其父节点bone1的transform矩阵（在不使用骨骼动画时，这个矩阵就是绑定姿势下bone2到bone1的变换矩阵，但在动画过程中这个矩阵是会不断被插值计算得到），同时还知道bone2到世界坐标系下的offset矩阵（这个矩阵会帮我们把处于世界坐标下的mesh顶点转化到bone2的坐标系下），以及，bone1到世界坐标的transToWorld矩阵，那么一个顶点的最终位置是如何计算的呢？

我们先把被bone2影响的顶点（世界空间下）转化到bone2空间（offset），然后将bone2空间下的顶点位置进行相对bone1的位移变换（transform），然后将bone1空间下的点转化到世界空间（transToWorld），似乎绕了个大圈，如果我们采用绑定姿态的transform，其实这个过程是在做无用工，因为 transToWorld*transform 就是offset的逆矩阵，但是如果我们改变transform矩阵呢？这意味着，bone2相对bone1发生了变化，他可能进行了一定程度的旋转，这样我们计算得到的结果会是，这个受bon