实现python与stm32通信_[基于ROS构建移动机器人]第三篇：用pyserial实现ros与stm32的通讯...

前两篇里开发环境就位了，今天我们进入树莓派上ROS代码的编写。我们基于ROS构建移动机器人，首先是设计ROS节点计算里程，负责与树莓派ROS的通讯。

1. 新建ROS包新建ROS包：

打开roboware软件，在左侧的工作空间目录，src文件夹上点击右键，“新建ROS包”。我起的ROS包名字是 lili_robot新建ROS包新建python ROS节点——点击后，会出现两个范例节点。一个发布消息，一个订阅消息。

本地编译代码，看一下这个范例节点的效果。下面这行命令，运行了 base_control_pub节点，发布了一个/chatter消息。

rosrun lili_robot base_control_pub.py我们接下来编写我们自己的节点代码。将提供的pub节点名称改为base_control。 我们首先想要实现的功能是读到stm32发送过来的电机转速(编码器测量得到)，并计算机器人里程。

stm32程序我在购买机器人运动底盘的时候，已经写好了。stm32板从串口发过来的数据, 帧头:FF |FE 数据 : 左轮转速高位| 左轮转速低位 |右轮转速高位 |右轮转速低位。我们在base_control节点里用pyserial对串口数据进行读取，解析出左轮和右轮的转动角速度，进而计算线速度、里程。

2. pyserial用法

用法简单，下面是一个测试程序。确认了帧头是 FF FE。串口发过来的是字符串格式，在终端打印出来，需要先转成16进制。接下来，很容易读取帧头后面的电机转速数据，并将其转换成fl